公开(公告)号：CN118636993A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410760708.0

申请日：2024-06-13

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 朱炳辉 ,  李洪彪 ,  于斌 ,  何刘宇 ,  李建航 ,  蒋众 ,  乔杰 ,  李辰

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及轮足复合式机器人技术领域，具体涉及一种可用于轮足复合式机器人的复位式双出杆主被动作动系统，包括缸筒、活塞杆、弹簧、第一连接装置、第二连接装置、液压源，所述活塞杆穿过所述缸筒并且所述活塞杆的两端均伸出至所述缸筒外，所述弹簧套在所述活塞杆上，所述弹簧一端连接于所述缸筒的外壁、另一端连接于所述活塞杆的所述第二端，所述液压源与所述伸长腔之间设置有A口油道、与所述收缩腔之间设置有B口油道，所述液压源能够与所述A口油道连通或与所述B口油道连通或与所述A口油道、所述B口油道同时连通。本发明可快速实现被动随动与主动作动的切换，安装于轮足复合式机器人能够满足轮式模式下的随动减振和足式模式下的主动越障。

公开(公告)号：CN115824610A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211554503.4

申请日：2022-12-06

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 于斌 ,  李洪彪 ,  杜苗苗 ,  张骁 ,  白锦洋 ,  蒋众 ,  吕明亮

IPC: G01M13/00

Abstract: 本发明公开了一种足式机器人单腿性能试验台，其中包括机架总成、配重承载架总成、单腿安装架总成及足式机器人单腿总成，所述机架总成上沿竖直向安装有两个滑轨，两个所述滑轨之间滑动安装有所述配重承载架总成，所述配重承载架总成上安装有所述单腿安装架总成，所述单腿安装架总成上安装所述足式机器人单腿总成，所述足式机器人单腿总成的底部搭在地面上。本发明所公开的足式机器人单腿性能试验台能够针对不同型号的足式机器人进行单腿行走、奔跑等运动控制性能测试，其结构简单，配重可调，所需的试验场地小，可以为高性能的足式机器人研发奠定基础。

公开(公告)号：CN115366595A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202211198581.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 于斌 ,  李洪彪 ,  张骁 ,  白锦洋 ,  蒋众 ,  李永亮

IPC: B60G3/20 ,  B62D5/06 ,  B62D5/26 ,  B62D7/20 ,  B62D7/18 ,  B60K7/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。

公开(公告)号：CN118928583A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411183803.5

申请日：2024-08-27

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 李洪彪 ,  于斌 ,  朱炳辉 ,  金鑫 ,  岳芸鹏 ,  李建航 ,  张骁 ,  李将彬 ,  吴建洋 ,  罗霄 ,  张冉 ,  蒋众

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明公开了一种足结构，其包括相互铰接的大臂和小臂，大臂的远离小臂一端铰接在一支架上，大臂和支架之间还铰接有大臂油缸，支架上还安装有关节电机，关节电机通过连杆与小臂铰接，大臂油缸和连杆分别位于大臂的相对两侧，支架安装在一转向电机的输出轴上，转向电机和大臂分别位于支架的相对两侧。本发明还公开了一种使用上述足结构的轮足复合式机器人底盘及其控制方法。其目的是为了提供一种足结构、轮足复合式机器人底盘及控制方法，底盘在越野环境中具有高通过性、高负荷性和高灵活性，综合轮式底盘在平坦路面的高效率和足式机器人在崎岖路面的越障能力，能够根据路面状况或者障碍物信息自动选择前进模式，达到较高的环境适应性。

公开(公告)号：CN115366595B

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202211198581.5

申请日：2022-09-29

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 于斌 ,  李洪彪 ,  张骁 ,  白锦洋 ,  蒋众 ,  李永亮

IPC: B60G3/20 ,  B62D5/06 ,  B62D5/26 ,  B62D7/20 ,  B62D7/18 ,  B60K7/00 ,  B60T1/06

Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。

公开(公告)号：CN218725315U

公开(公告)日：2023-03-24

申请号：CN202220241616.8

申请日：2022-01-29

Applicant: 北京航天发射技术研究所

Inventor： 蒋众 ,  张潇文 ,  徐海东 ,  赵一民 ,  冀明路 ,  张洪涛 ,  葛铠 ,  吴学雷 ,  孙志红 ,  赵萌 ,  柳春旺 ,  郑永春

IPC: G01M13/025

Abstract: 本实用新型属于传动试验测试技术领域，公开了一种变速箱选换挡执行机构的测试及可靠性试验装置。包括：选换挡轴模拟箱总成：所述的选换挡轴模拟箱总成包括换挡模拟轴，所述的选换挡轴模拟箱总成与变速箱选换挡执行机构的选换挡轴连接；换挡负载模拟机构总成，所述的换挡负载模拟机构总成与所述的换挡模拟轴传动连接。本实用新型的装置可以脱离变速箱总成的基础上进行选换挡执行机构的性能测试和可靠性试验。