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公开(公告)号：CN117991785A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410094840.2
申请日：2024-01-23
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了一种智能车辆路径跟踪控制方法与系统，解决车辆路径跟踪精度低、鲁棒性差的技术问题。方法包括：考虑转向系统建立单轨二自由度的通用动力学模型、跟踪系统运动学模型和映射误差系统模型；根据映射误差系统模型输出状态和车辆可测量状态形成线性扩张状态观测器；根据线性扩张状态观测器估计值及车辆可测量状态形成输出反馈抗扰动控制率对映射误差系统模型进行误差补偿和鲁棒控制。能够在智能车辆路径跟踪控制时克服转向系统中众多非线性和不确定性影响，实现较高的路径跟踪控制精度，具有较强的鲁棒性；考虑了转向系统的动力学特性，对于低速和高速车辆均具有较好的适用性；仅需要传感器可以测得的状态量，算法简单，易用工程实现。
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公开(公告)号：CN115366595A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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公开(公告)号：CN117707140A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311520145.X
申请日：2023-11-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供一种无人车辆远程驾驶系统。所述系统包括无人车单元和指控车单元；无人车单元包括第一控制器、视频采集模块和第一通信模块；指控车单元包括第二控制器、第二通信模块、显示器模块、控制面板、分别与制动踏板、油门踏板、方向盘联动的制动传感器、油门传感器、转向传感器；第一控制器向第二控制器发送车辆状态信息和视频图像数据，第二控制器将指控车上的操纵员对制动踏板、油门踏板、方向盘和控制面板的操作转换成控制指令发送给第一控制器，第一控制器根据接收到的控制指令通过CAN总线输出各种控制信号对无人车进行控制。本发明所述系统具有行驶制动性能好、无驾驶盲区等特点，适合超重型无人车辆的远程驾驶控制。
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公开(公告)号：CN119828680A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411714431.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供一种自适应调节离散步长的车辆路径跟踪控制方法及装置。所述方法包括以下步骤：基于车辆的动力学模型建立状态空间方程，对状态量进行泰勒展开并忽略高阶项，得到线性化的状态量误差；基于前向欧拉法得到离散化的线性状态量误差，离散化步长随前轮转向角的大小自适应调节；以前轮转向角增量作为路径跟踪的控制量，实现对车辆的路径跟踪控制。本发明通过采用随前轮转向角的大小自适应调节离散化步长，并采用前轮转向角增量替换前轮转向角作为路径跟踪的控制量，能够明显提高路径跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119717795A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411601013.4
申请日：2024-11-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: G05D1/43 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/686 , G05D109/10
Abstract: 本发明提供了车辆辅助对准系统、方法及装置，以解决车辆对准耗时、精度方面的技术问题。系统包括：靶标，部署在目标车辆；靶标摄像机，部署在自车，在对准过程中采集实时靶标图案；第一目标跟踪仪与第一信号反馈元件，分别部署于自车和目标车辆上，配合形成第一距离数据；相应的，第二目标跟踪仪与第二信号反馈元件，配合形成第二距离数据；控制器，存储基础数据、目标车辆与自车对准状态下的标定数据，根据标定数据判断对准过程中自车与目标车辆间对准误差并形成误差修正数据；显示终端，根据显示策略将对准过程中的标定图像和实时图像信息、误差修正提示信息和对准状态信息有序展示。建立对准过程中的误差快速收敛过程，保证对准效率和精度。
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公开(公告)号：CN115366595B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202211198581.5
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明公开一种车轮悬架系统，包括下纵臂总成、上纵臂总成、油气弹簧、连接座、转向节、车轮总成和转向推拉缸，下纵臂总成的一端与车体连接架的下端铰接，下纵臂总成的另一端与连接座铰接，上纵臂总成的一端与车体连接架的中部铰接，上纵臂总成的另一端与连接座铰接，油气弹簧的一端与车体连接架的上端铰接，油气弹簧的另一端与下纵臂总成的中部铰接，转向节的一端与连接座铰接，转向节的另一端与车轮总成固定连接，转向推拉缸与连接座固定连接，转向推拉缸的活塞杆通过联动机构与转向节铰接联动。本发明将车辆的转向、驱动和制动功能全部集成至车轮处，极大的简化了传统车辆底盘结构，并且增大了车体升降幅度以及转向角度，增大了推广应用范围。
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公开(公告)号：CN117087629A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310829448.3
申请日：2023-07-07
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种线控制动系统及控制方法，该系统包括：集成电信号感知单元，用于将采集的所述线控制动系统的物理量转换为第一电信号，将第一电信号传输给电子计算单元；所述电子计算单元，用于接收集成电信号感知单元传输的第一电信号，根据第一电信号通过预设的内置算法计算汽车所需制动力，将计算得到的制动力发送给所述制动力调节单元；所述制动力调节单元，用于接收电子计算单元发送的制动力，根据制动力调节制动气压。本发明在重踩刹车和紧急制动情况下，可以根据驾驶员意图自动提高目标减速来完成紧急制动，缩短制动距离，同时防止高速低附路面下的车轮抱死，提高整车制动安全性。
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公开(公告)号：CN119636945A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411721667.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种变构型轮足复合式底盘及其控制方法，底盘包括底盘框架，底盘框架内依次均匀间隔安装有多根转轴，多根转轴相互平行设置，转轴的两端分别从底盘框架的两侧穿出，转轴从底盘框架的穿出部分上均固定有安装架，安装架上安装有轮臂复合总成，底盘框架内还设有使全部转轴同步转动的变构型总成。本发明能够灵活切换轮驱模式、低质心步态以及常规步态构型，融合了轮式底盘的高效移动与足式机器人的复杂地形适应性，显著提升了底盘的越野性能；实现了整车步态模式下的构型转换，进一步增强了整车对不同地形的适应能力，并大幅增强了其通过性能。
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公开(公告)号：CN119636905A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411732136.1
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B62D12/00 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种腰部转向的轮足复合底盘及其控制方法，底盘包括第一底盘框架，第一底盘框架通过腰部转向机构铰接有第二底盘框架，腰部转向机构通过伸缩驱动机构驱动第一底盘框架和第二底盘框架相对转动，第一底盘框架和第二底盘框架的左右两侧均分别设有左框架板和右框架板，左框架板和右框架板的中部均分别通过支架铰接有底盘连接架，底盘连接架的下半部内侧设有驱动自身左右摆动的横摆油缸，轮足复合总成与底盘连接架铰接。本发明能够显著提高底盘效率和越障性能，可以根据路况在轮驱模式或行走模式间无缝切换，保证通过性能，采用腰部转向实现了轮驱模式下的转向功能，不仅简化了轮边结构，还提升了轮边的可靠性。
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