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公开(公告)号：CN115493499A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211080351.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定位模型，解算圆柱类目标的相对位姿，获得类圆柱目标与目标放置圆孔的同轴度关系。根据测得的同轴度结果，通过三个自由度的调整实现类圆柱目标与目标放置腔同轴对准。再将类圆柱目标移动至目标放置圆腔中完成装配。本发明充分利用目标自身表观特性提高装配能力，一方面利用目标自身表观特性简化测量过程，仅使用单目摄像机就能完成类圆柱目标同轴度精确测量；另一方面简化装配机构，仅使用三个自由度的调整即可实现类圆柱目标在任意位姿偏差条件下的同轴度对准调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118134976A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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公开(公告)号：CN118212272B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
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公开(公告)号：CN118212272A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202410075849.9
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种跨站的星球车视觉定位方法、系统、设备及介质，涉及视觉导航定位技术领域，方法包括：对星球车移动前以及移动后的拍摄照片内容进行区域范围的确认，先对远处区域进行匹配，并根据匹配结果对待匹配区域进行投影变换，采用由远及近的方式逐渐过渡到近处进行匹配，最终得到目标区域的匹配点和星球车定位结果。本发明通过将匹配区域逐渐拉近，获取最有利于定位的区域的精确投影变换关系，投影变换后的待匹配区域的特征匹配难度大大降低，可得到数量更多且质量更高的匹配点，从而大幅提升星球车跨站视觉定位的成功率和定位精度。
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公开(公告)号：CN115493499B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202211080351.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定位模型，解算圆柱类目标的相对位姿，获得类圆柱目标与目标放置圆孔的同轴度关系。根据测得的同轴度结果，通过三个自由度的调整实现类圆柱目标与目标放置腔同轴对准。再将类圆柱目标移动至目标放置圆腔中完成装配。本发明充分利用目标自身表观特性提高装配能力，一方面利用目标自身表观特性简化测量过程，仅使用单目摄像机就能完成类圆柱目标同轴度精确测量；另一方面简化装配机构，仅使用三个自由度的调整即可实现类圆柱目标在任意位姿偏差条件下的同轴度对准调整。
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公开(公告)号：CN118134976B
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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