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公开(公告)号：CN117621050B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202311430214.8
申请日：2023-10-31
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间站技术领域，尤其涉及一种空间机械臂作业任务规划方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取任意时刻下的轨道的六根数，基于所述六根数确定航天器在该轨道上的全轨道位置序列表；确定空间机械臂在执行完任务指令后驻留在基座时与所述全轨道位置序列表存在遮挡时段在空间站测控时段中的分布情况；获取空间机械臂操作任务基本指令全集，并基于所述空间机械臂操作任务基本指令全集进行规划处理得到指令序列；基于所述分布情况以及所述指令序列得到空间机械臂的作业任务规划结果。本发明能够合理地规划出空间机械臂的作业任务。
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公开(公告)号：CN115540878B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202211184268.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
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公开(公告)号：CN115540878A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211184268.6
申请日：2022-09-27
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G01C21/24
Abstract: 本申请公开了一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质，属于探月技术领域，其中，月面行驶导航方法包括：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
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公开(公告)号：CN115493499A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211080351.9
申请日：2022-09-05
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供一种圆柱体或类圆柱体的装配方法及系统，属于装配操作技术领域。本发明使用单目摄像机从类圆柱目标的斜下方成像，对图像进行边缘检测和几何特征提取，再利用类圆柱目标底面与侧面投影形状的特殊性，设计基于多几何特征组合的定位模型，解算圆柱类目标的相对位姿，获得类圆柱目标与目标放置圆孔的同轴度关系。根据测得的同轴度结果，通过三个自由度的调整实现类圆柱目标与目标放置腔同轴对准。再将类圆柱目标移动至目标放置圆腔中完成装配。本发明充分利用目标自身表观特性提高装配能力，一方面利用目标自身表观特性简化测量过程，仅使用单目摄像机就能完成类圆柱目标同轴度精确测量；另一方面简化装配机构，仅使用三个自由度的调整即可实现类圆柱目标在任意位姿偏差条件下的同轴度对准调整。
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公开(公告)号：CN118134976A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410075843.1
申请日：2024-01-18
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种异视角的星球表面图像匹配方法、系统、设备及介质，涉及视觉图像匹配技术领域，方法包括：利用滑动窗口对星球车移动前导航相机图像以及移动后导航相机图像进行分割；对移动前图像和移动后图像中的分割区域进行两两匹配，匹配时假设待匹配区域为场景中的相同区域，利用待匹配区域在各自图像中的位置信息，将待匹配区域投影至相同视角下进行匹配，得到初始匹配结果；利用初始匹配结果对移动前图像和移动后图像进行精细投影匹配，得到目标区域的有效匹配点对。本方案大大降低了特征匹配难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115990877A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
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公开(公告)号：CN115933652B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05D1/43 , G05D1/249 , G06T7/73 , G06T3/4038
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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公开(公告)号：CN115990877B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211575196.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提供了一种空间机械臂的多目标作业序列规划方法、装置及电子设备。该方法包括：获取多个目标作业点的最短连续路径；基于空间机械臂的构型移动生成多个重构构型空间；将所述最短连续路径映射到多个重构构型空间得到多个初始作业路径；从所述多个初始作业路径中筛选出转移代价最小的初始作业路径得到作业序列。该方法通过将多个目标作业点的最短连续路径映射到多个重构构型空间能够参考空间机械臂的构型移动优化作业序列，降低作业能耗。
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公开(公告)号：CN115933652A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211516376.9
申请日：2022-11-29
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本申请公开了一种基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法，属于探月技术领域，其中，基于序列图像拼接融合的月球车直驱遥操作驾驶方法包括：利用月球车获取月面环境的图像序列；将所述图像序列投影到环月卫星正射影像图的视角，并进行图像匹配与拼接融合，形成图像序列条带区；根据所述图像序列条带区、月地延时时间和月球车的历史运动控制指令，控制所述月球车行驶与避障。该方法实现了月球车的精准定位，进而实现了月球车的直驱控制。
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公开(公告)号：CN114647014A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202210298735.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Inventor： 吴凡 , 袁春强 , 于天一 , 何锡明 , 谢剑锋 , 刘传凯 , 张宽 , 李立春 , 荣志飞 , 王镓 , 赵瑞 , 马传令 , 钱雪茹 , 胡晓东 , 张作宇 , 张济韬 , 成子青 , 许倩
Abstract: 本发明提供一种地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，可用于地外天体采样技术领域。所述方法包括：根据采样装置在目标采样点模拟采样时机械臂的偏航角以及所述采样装置的构型，确定与所述目标采样点相适应的采样地形分析窗口，其中，所述采样地形分析窗口的数量至少为两个；根据所述采样地形分析窗口以及地外天体可感知区域的高程地形产品，确定每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性；根据每个采样地形分析窗口下地外天体可感知区域的地形特性，确定目标采样点的可采程度评估值。所述装置用于执行上述方法。本发明实施例提供的地外天体表取采样地形可采样性评估方法及装置，能够提高对目标采样点可采程度评估的准确度。
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