公开(公告)号：CN117622439B

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202311829535.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  易智恒 ,  万文静 ,  苗忆南 ,  王少萍 ,  康睿卿 ,  萨可为 ,  杨梦琦

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。

公开(公告)号：CN117622439A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311829535.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  易智恒 ,  万文静 ,  苗忆南 ,  王少萍 ,  康睿卿 ,  萨可为 ,  杨梦琦

IPC: B63G8/14 ,  B63G8/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。