-
公开(公告)号：CN117622439A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311829535.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。
-
公开(公告)号：CN119084705A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411271124.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性主动转动关节的模块化变结构机器人，涉及机器人技术领域。它包括机器人单体和行走机构，若干个机器人单体以及若干个行走机构依次交替串连组合形成模块化变结构机器人，模块化变结构机器人的两端均为行走机构，行走机构可以实现机器人在空间三维形状变化的管道内的运动，可以根据任务需要选定机器人单体的具体使用数量并且在行走机构的辅助配合下进行灵活重构，提高能源使用率与管道通行能力，有效降低成本，机器人单体的第一端能够柔性转动关节带动与其相连接的行走机构相对转动以主动调节相邻的两个机器人单体之间的关节夹角，从而适应行走过程中管径和环境的变化，应用于各类管道的检测和疏通作业。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117622439B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202311829535.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。
-
公开(公告)号：CN118963147B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411433164.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。
-
公开(公告)号：CN118963147A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411433164.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。
-
公开(公告)号：CN119244869A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411381774.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16L55/44 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种具有柔性收展机构可用于管道检测的变结构机器人，包括柔性杆，所述柔性杆的两端均设置有机器人单体；所述运动机构包括运动轮、万向节，万向节一侧通过联轴器与运动轮固连，万向节另一侧连接有转动轴；所述传动机构包括转动梁、直流电机，所述转动梁与转动轴通过轴承连接；所述绳驱动机构包括步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有绳驱轮，所述绳驱轮的外壁设置有驱动绳。通过柔性杆和绳驱动机构的灵活配合，能够适应不同管径、弯管等复杂管道结构。在面对不同的管道条件时，机器人能够通过自动调节姿态，确保其在狭窄或复杂的管道中顺畅通过。
-
公开(公告)号：CN118358736A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410636765.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的全柔性仿生机器人及制作方法，包括主机体，主机体包括柔性壳体、刚性龙骨和电气控制组件，主机体的上部两侧对称设有柔性翼足机构，柔性翼足机构包括单自由度SMA驱动器和翼形柔性基片，单自由度SMA驱动器一端固定于刚性龙骨上，另一端设置于翼形柔性基片内并延伸至翼形柔性基片的自由端；主机体底部连接有尾腹部机构，尾腹部机构包括二自由度SMA驱动器和尾腹部柔性基片，二自由度SMA驱动器一端固定于刚性龙骨上，另一端设置于尾腹部柔性基片内并延伸至尾腹部柔性基片的自由端。本发明具有尺寸小、无旋转刚性机构、全柔性机体、高机动和长续航等显著优势，能够进行深海探测。
-
-
-
-
-
-
Search Results
7
records
(took 0.028 seconds)
