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公开(公告)号：CN117622439A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311829535.5
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种主动调节姿态的矢量推进仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，包括伞状体模块、触手模块以及姿态调节模块；伞状体模块包括伞状头部和裙状尾部，裙状尾部由高弹性膜构成；触手模块包括周向安装在伞状头部外周的摆臂，摆臂能够朝向或背向伞状头部的轴线多级摆动，摆臂由首端至末端沿裙状尾部轴线依次与其固定连接；姿态调节模块包括转动机构和能够摆动的摆锤，摆锤通过转动机构偏心转动连接在伞状头部的伞顶端的中心。转动机构带动摆锤偏心转动实现方位调节，摆锤摆动实现俯仰角度调节，配合摆臂和裙状尾部可实现自主的三维空间的游动姿态改变，以与现实生活中水母运动吻合度高的方式完成各种基本运动，仿生程度高。
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公开(公告)号：CN118340625A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410522849.9
申请日：2024-04-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提出了一种多传感器环境感知的轮椅智能辅助驾驶装置及控制方法，涉及轮椅技术领域，解决了目前普通电动轮椅缺乏智能化控制的技术问题。该电动轮椅智能辅助驾驶装置包括轮椅拓展控制单元和头动交互感知单元两个部分，轮椅拓展控制单元上设置有多传感器系统、微型计算机以及摇杆解耦作动机构，多传感器系统和摇杆解耦作动机构均与微型计算机通信连接；多传感器系统用以感知环境，获得路面数据；头动交互感知单元精确检测头部运动，获得头部姿态数据；微型计算机用于处理所有检测的数据，并生成轮椅移动指令信号；摇杆解耦作动机构根据轮椅移动指令信号，推动摇杆定向转动。本发明用于提供一种适用于现有电动轮椅智能化控制的辅助驾驶装置。
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公开(公告)号：CN117485448A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311640840.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B60K1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生足及其多足昆虫仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，仿生足包括支撑足和驱动机构，驱动机构包括摆腿组件和抬腿组件；摆腿组件包括摆腿铰接件、摆腿电磁作动器、摆腿刚性金属件以及弹性复位件，摆腿刚性金属件的两端与摆腿铰接件、摆腿电磁作动器的活动部连接；抬腿组件包括抬腿铰接件、抬腿电磁作动器和抬腿刚性金属件，支撑足固定在抬腿铰接件上，抬腿刚性金属件与抬腿电磁作动器的活动部连接。仿生机器人包括仿生躯体，仿生躯体上设置有多对仿生足。电磁作动器、刚性金属件以及各铰接件配合，利用杠杆原理，形成了具有抬腿和摆腿的二自由度的仿生足，其传动方式简单、可靠，结构不复杂，响应快、行进迅速，噪声小。
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公开(公告)号：CN119084705A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411271124.3
申请日：2024-09-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种具有柔性主动转动关节的模块化变结构机器人，涉及机器人技术领域。它包括机器人单体和行走机构，若干个机器人单体以及若干个行走机构依次交替串连组合形成模块化变结构机器人，模块化变结构机器人的两端均为行走机构，行走机构可以实现机器人在空间三维形状变化的管道内的运动，可以根据任务需要选定机器人单体的具体使用数量并且在行走机构的辅助配合下进行灵活重构，提高能源使用率与管道通行能力，有效降低成本，机器人单体的第一端能够柔性转动关节带动与其相连接的行走机构相对转动以主动调节相邻的两个机器人单体之间的关节夹角，从而适应行走过程中管径和环境的变化，应用于各类管道的检测和疏通作业。
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公开(公告)号：CN118296730A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410394744.X
申请日：2024-04-02
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/15
Abstract: 本发明公开了一种仿生飞行器超轻薄膜机翼的设计制作方法，包括以下步骤：S1：生物翅膀测量；S2：翼形特征提取与曲线拟合；S3：机翼框架制作：由真实翼展弦比，结合实际机翼要求，对函数曲线进行等比放缩并优化；根据放缩优化后曲线形状和尺寸，结合生物翅膀本身的刚度分布和弹性特点以及翅脉的粗细、硬度和走向，确定机翼框架的刚度分布简化结构，利用不同粗细的碳纤维杆实现机翼框架的搭建；S4：机翼框架模具制作；S5：整翼制作：在机翼框架模具上覆盖翼膜，然后将机翼框架嵌入机翼框架模具的凹槽中，裁剪、翻折并热封，得到整翼；S6：整翼定形。本发明使得制作的仿生机翼在质量属性上与结构特性上具有更好的性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111728616B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202010621093.5
申请日：2020-07-01
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种人体膝关节载荷谱确定方法及系统，所述方法包括在人体的大腿上固定第一惯性测量单元，在人体的小腿上固定第二惯性测量单元；所述第一惯性测量单元用于测量大腿参数；所述第二惯性测量单元用于测量小腿参数；根据所述大腿参数和所述小腿参数确定人体膝关节载荷谱。本发明在测量人体膝关节的载荷时，不需要摄像机，避免了空间受限的问题，实现了任意移动场景下对人体膝关节动态载荷的测量。
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公开(公告)号：CN110537922A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910847000.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: A61B5/11 , A61B5/107 , A61B5/0488
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的人体行走过程下肢运动识别方法及系统。所述方法通过使用无线传感器收集受试者腿部肌电信号，对所获肌电信号进行滤波、标准化处理，接着提取预处理后肌电信号的时域特征和频域特征，二者和原始数据共同作为深度神经网络模型的输入；通过深度神经网络模型处理混合输入数据，利用一维卷积神经网络和循环神经网络处理原始数据，利用二维卷积神经网络处理频域特征，利用循环神经网络处理时域特征，最后经处理的所有信号经由全连接网络后输出人体行走步态和关节角度的识别结果。本发明方法能够快速、精确的识别人体行走步态和关节角度，以便为外骨骼机器人提供精准的穿戴者运动信息。
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公开(公告)号：CN119611573A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202510144804.7
申请日：2025-02-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种变结构四面体桁架机器人，涉及变结构机器人技术领域。包括：中心扭转模块，中心扭转模块平均分为可相对转动的的两部分；上足端运动模块，上足端运动模块设置有多个，多个上足端运动模块径向均布在中心扭转模块的上半部分；下足端运动模块，下足端运动模块设置有一个或多个，多个下足端运动模块径向均布在中心扭转模块的下半部分。本发明四个足端运动模块与一个中心扭转模块均为柔性机构，能够同时实现沿X、Y、Z三轴方向的移动以及绕θx、θy、θz三轴的转动，运动轨迹连续，可控性好，能够提供运动中各个关节旋转的角度，更好地实现执行机器人运动控制，使机器人可以很好地在复杂地形上移动。
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公开(公告)号：CN119244869A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411381774.3
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16L55/44 , F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，公开了一种具有柔性收展机构可用于管道检测的变结构机器人，包括柔性杆，所述柔性杆的两端均设置有机器人单体；所述运动机构包括运动轮、万向节，万向节一侧通过联轴器与运动轮固连，万向节另一侧连接有转动轴；所述传动机构包括转动梁、直流电机，所述转动梁与转动轴通过轴承连接；所述绳驱动机构包括步进电机，所述步进电机的输出端固定连接有绳驱轮，所述绳驱轮的外壁设置有驱动绳。通过柔性杆和绳驱动机构的灵活配合，能够适应不同管径、弯管等复杂管道结构。在面对不同的管道条件时，机器人能够通过自动调节姿态，确保其在狭窄或复杂的管道中顺畅通过。
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公开(公告)号：CN118289108A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410554392.X
申请日：2024-05-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/028 , B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种轮足可变结构的多模态机器人及其模态切换控制方法，包括主机身和转动设置在主机身左右两侧的轮足机构，轮足机构包括连接座、两个驱动模组和两个圆弧形行走架，主机身上设置有第一驱动装置驱动连接座旋转，两个驱动模组设置在连接座前后两端并分别连接至两个圆弧形行走架的端部，两个圆弧形行走架可首尾相接组成一个圆环形结构，驱动模组可驱动圆弧形行走架在x轴、y轴和z轴三个方向上回转摆动。本发明提供的轮足可变结构的多模态机器人独创设计了二轮式与四足式两种运动形态，具有结构紧凑、地形适应性强、移动效率高等优点。本发明提供的模态切换控制方法在机器人行进时，可以根据路况自动切换轮式与足式两种运动形态。
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