公开(公告)号：CN118963147B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411433164.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  朱生华 ,  王兴坚 ,  朱帅铭 ,  孙文宇 ,  贾乐 ,  李稷藩 ,  赵博远 ,  汪奕洁 ,  王少萍 ,  何岩松 ,  侯俞伯 ,  赵龙飞 ,  万文静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。

公开(公告)号：CN118963147A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411433164.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  朱生华 ,  王兴坚 ,  朱帅铭 ,  孙文宇 ,  贾乐 ,  李稷藩 ,  赵博远 ,  汪奕洁 ,  王少萍 ,  何岩松 ,  侯俞伯 ,  赵龙飞 ,  万文静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。