公开(公告)号：CN118963147B

公开(公告)日：2025-01-21

申请号：CN202411433164.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  朱生华 ,  王兴坚 ,  朱帅铭 ,  孙文宇 ,  贾乐 ,  李稷藩 ,  赵博远 ,  汪奕洁 ,  王少萍 ,  何岩松 ,  侯俞伯 ,  赵龙飞 ,  万文静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。

公开(公告)号：CN118963147A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411433164.3

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 张益鑫 ,  朱生华 ,  王兴坚 ,  朱帅铭 ,  孙文宇 ,  贾乐 ,  李稷藩 ,  赵博远 ,  汪奕洁 ,  王少萍 ,  何岩松 ,  侯俞伯 ,  赵龙飞 ,  万文静

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明实施例公开了一种机器人仿生神经网络控制方法及系统，方法包括：对机器人控制模型进行评估，得到多个控制模块；根据各个控制模块之间的耦合关系和相位关系，构建各个控制模块对应的单体神经元模型；基于各个单体神经元模型生成各个控制模块在不同运动模式下的控制信号，以利用控制信号控制仿生机器人完成不同运动模式下的运动。基于各个控制模块之间激励和抑制耦合关系形成的多元神经元模型，可以同时自激振荡生成多路稳定的幅值、频率、相位及波形可调的控制信号，确保仿生机器人整机运动的稳定性和状态切换的灵活性，进而实现接近自然生物的运动控制效果。

公开(公告)号：CN118952269A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411235052.7

申请日：2024-09-04

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 苗忆南 ,  张益鑫 ,  郑梓鑫 ,  汪奕洁 ,  孙文宇 ,  侯俞伯 ,  王宇昊 ,  王兴坚 ,  段超凡 ,  王少萍 ,  赵正 ,  雷颜诚 ,  王家宝

IPC: B25J15/00 ,  B25J9/14

Abstract: 本发明提供了一种基于拓扑多连杆机构的气动驱动外骨骼，涉及机器人及智能外骨骼技术领域，解决了现有技术中存在的机器人灵巧手或机械外骨骼关节自由度设置较少，难以模拟人体手部的复杂运动和抓握动作的技术问题。该装置包括手掌穿戴部、手指塑形部、拓扑连杆机构和驱动装置，其中，所述手掌穿戴部与所述驱动装置铰接连接，所述驱动装置与所述拓扑连杆机构相连接，所述拓扑连杆机构与所述手掌穿戴部以及所述手指塑形部铰接连接；所述驱动装置、所述拓扑连杆机构和所述手指塑形部的个数均为五个，所述驱动装置能通过所述拓扑连杆机构推动所述手指塑形部活动。