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公开(公告)号：CN119780233A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411985168.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 国网河南省电力公司电力科学研究院 , 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了一种特高压变压器出线装置的超声扫查和三维成像方法、装置和设备，属于特高压变压器超声检测技术领域，PC上位机对扫查装置的精确控制以采集目标区域的阵列超声扫描数据；由获取的超声回波数据，通过三维图像纹理技术映射为真实结构的三维坐标，并根据超声回波幅值进行颜色和透明度映射，重构出出线装置内部的三维图像；通过扫查方向的线性增益设置，对出线装置中回波幅值较弱的圆锥面区域进行特定增益，使得在扫查区域不同位置的灵敏度一致，提高了三维图像的质量。本发明能够快速、准确地实现特高压变压器出线装置内部结构的探测，现场重构出线装置三维结构，对于设备故障及时预警与诊断，保障电力设备安全稳定运行具有重要意义。
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公开(公告)号：CN118428664A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410528881.8
申请日：2024-04-29
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航景创新科技有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06N3/045 , G06N3/092
Abstract: 本发明公开一种物流场景下多无人机协同任务分配方法、设备及介质，涉及无人机技术领域。该方法包括：对物流场景下的任务分配问题进行建模，得到物流分配模型；将物流分配模型转化为马尔可夫决策过程，得到马尔可夫决策模型；采用深度强化学习算法求解马尔可夫决策模型，得到物流分配策略。本发明能够有效应对变化的场景并给出相应的策略，实现在线任务分配。
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公开(公告)号：CN117746383A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311729861.9
申请日：2023-12-15
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/762
Abstract: 本发明公开了智能停车领域内的一种停车机器人轮胎识别与自动进近方法，步骤1，安装2D激光传感器在停车机器人前表面，确保激光传感器的视线平面离地面50毫米，停车机器人应运动至小汽车的前轮胎或者后轮胎2m时，准备开始轮胎识别；步骤2，预处理；步骤3，识别两个轮胎截面的点簇；步骤4，识别轮胎坐标位置；步骤5，停车机器人距离小汽车前部或者后部1.7米远，自动接近程序启动；步骤6，通过步骤2‑4，不断识别获取轮胎的坐标，并依据轮胎的坐标来进行停车机器人与小汽车的对中调整；步骤7，停车机器人进行直线运动，直到其中心与车轴中心上下对齐。可以实现搬运器能够快速、准确、自动的完成对中功能。
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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN116068469A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310213540.7
申请日：2023-03-07
Applicant: 杭州极弱磁场重大科技基础设施研究院 , 北京航空航天大学
IPC: G01R33/12
Abstract: 本发明公开了一种磁屏蔽房屏蔽层整体磁导率测试方法，涉及磁性材料磁性能测量技术领域，包括在长方体屏蔽房上与x向垂直的壁面上的两个棱边上分别设置多个第一穿线孔和多个第二穿线孔，再先后在通过第一穿线孔和第二穿线孔绕设多个串联后的初级线圈和次级线圈，再利用励磁电源对初级线圈供电，利用磁通量检测仪检测次级线圈中的磁感应通量，并通过多个测定值，绘制(B，H)曲线，求其斜率，从而得到长方体磁屏蔽房的磁导率，能够提高长方体型磁屏蔽房磁导率测量的准确性，减小磁屏蔽房屏蔽效能分析的理论值与实际值的偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112231901B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202011077298.8
申请日：2020-10-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种T样条曲面的偏置计算方法，步骤如下：步骤1、输入初始T样条曲面，偏置距离d以及偏置误差ε；步骤2、对初始T样条曲面进行贝奇尔提取，将其离散为贝奇尔单元；步骤3、计算出每个边界贝奇尔单元的采样点数目，从而得到所有采样点的全局参数坐标；步骤4、对每个采样点进行偏置计算，从而得到结果曲面上的点；步骤5、对偏置后的采样点进行合适的参数化，并反算控制顶点，从而得到结果曲面的T样条表示。本发明采用的T样条数据结构支持带有奇异点的T网格，通用性强，使得结果曲面可以支持各种较为复杂的后续操作，方法科学，工艺性好，具有广阔推广应用价值。
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公开(公告)号：CN113510730A
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN202110843842.3
申请日：2021-07-26
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机器人配件技术领域内的一种包夹汽车轮胎的夹臂装置，包括底板，底板上连接有两组相对设置的转动机构，转动机构包括可转动的连接在底座上的齿轮座，齿轮座的一端连接有传动齿轮，齿轮座的另一端可转动的连接有向外延伸的夹臂，两个夹臂可相向转动，底座上连接有可在左右方向往复直线移动移动螺母，移动螺母上设有连接座，连接座的两侧分别连接有可在前后方向往复直线移动的齿条，齿条与传动齿轮相啮合；本发明此装置震动噪音小、安全性高、维护成本低。
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公开(公告)号：CN111173327B
公开(公告)日：2021-03-05
申请号：CN201911163969.X
申请日：2019-11-25
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人领域内的一种小汽车搬运器的自动对中装置及其方法，包括设置有配电盘和蓄电池的框架，所述框架的左侧和右侧中部均设置可实现对小汽车两前轮或两后车轮的夹起和放下的夹臂组件，所述框架的顶部设置有垂直红外线传感器，所述框架的左侧和右侧均设置有水平红外线传感器，所述框架的四个侧面设置有超声波传感器，所述超声波传感器、水平红外线传感器以及垂直红外线传感器与设置在框架上的工控机相连；可以实现搬运器的纵向轴线和小汽车的纵向轴自动对齐，搬运器的夹臂组件的中心线和小汽车的车轮轴线自动对齐，使得搬运器可以快速、准确地自动完成与小汽车的自动对中，本发明可以用于小汽车搬运。
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公开(公告)号：CN112264852A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202011215803.0
申请日：2020-11-04
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明提供了机械加工技术领域内的一种打磨大型薄壁件的双臂机器人协同减振方法，包括以下步骤，（1）分析并建立薄壁件的受迫振动的稳态响应模型；（2）对两边固定两边自由的薄壁件开展模态测试；（3）设定i的初始值，i=1；（4）输入打磨端的位置，判断打磨端的位置是否为打磨轨迹的终点，若是，打磨结束；若不是，转步骤（5）；（5）选定目标模态，控制吸振器移动至选定的目标模态下的最大振幅位置{xi,yi}下；（6）输入下一个打磨端的位置，预测下一个打磨位置下目标模态下的最大模态振幅位置，若这次与上次的最大振幅位置相同，则搬运机器人不动，若不相同，则建立搬运任务，搬运机器人动作；本发明减小打磨薄壁件时的振动。
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公开(公告)号：CN110512929B
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN201910794904.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了机器人技术领域内的一种可实现协作搬运的小汽车搬运器，包括中间架，中间架的两侧分别设有执行组件，执行组件包括可相向转动的夹臂一和夹臂二，夹臂一和夹臂二相向转动时将车轮夹紧，两个执行组件之间的中间架上连接有两个驱动汽车行走和转向的主动轮组件和两个随着主动轮组件行走的从动轮组件，两个主动轮组件在前后方向上间隔设置，两个从动轮组件在前后方向上间隔设置，在左右方向上，两个主动轮组件相对中间架的中心成180°设置，两个从动轮组件相对中间架的中心成180°设置；本发明可自由的将小汽车搬运至需要的位置。
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