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公开(公告)号：CN112198885A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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公开(公告)号：CN116755470A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310775396.6
申请日：2023-06-28
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，包括以下步骤：发射平台规划出末速最优的中制导弹道轨迹；发射平台从中制导弹道轨迹中提取航迹点，传递至飞行器；飞行器根据接收到的航迹点生成中制导指令；根据中制导指令控制飞行器的飞行过程。本发明提供的适用于远程滑翔飞行器的多约束末速最优中制导方法，能够同时满足时间、角度等末端约束，且保证了中制导段动能损失最小，增强了飞行器的最大滑翔距离。
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公开(公告)号：CN112198888A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911416795.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种考虑无人机在机动平台自主起降的自适应PID控制方法及系统，该方法包括获得多旋翼无人机在不同工作环境下的理想PID参数；根据多旋翼无人机工作环境，初始化PID值，并将PID控制器设置为自动模式；根据模糊自适应控制算法，对PID参数进行修正。本发明的控制方法通过观测多旋翼无人机姿态的控制偏差及偏差变化率，利用模糊自适应控制算法实时解算当前状态下PID的补偿量，对PID参数进行补偿，重新赋值给飞控，以适应飞行环境的改变和飞机自身动态特性的变化给控制系统带来的干扰，从而提高控制系统的鲁棒性，保证PID控制器的性能和整个多旋翼无人机的安全。
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公开(公告)号：CN112198886A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN112198885B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201911409037.9
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明公开了一种满足机动平台自主降落需求的无人机控制系统及控制方法，该控制系统包括：运动信息获取模块，用于获取目标平台和无人机的运动信息；差分模块，用于解算目标平台和无人机的相对运动信息；比例导引模块，用于根据相对位置信息获得无人机的三轴过载量；姿态解算模块，用于根据三轴过载量获得无人机的期望姿态量；飞行控制模块，根据期望姿态量对无人机的飞行姿态进行控制，从而实现无人机在机动平台上的自主降落。本发明所提供的控制系统及方法采用比例导引算法，使得无人机自主降落过程三轴过载变化和速度变化平稳，着陆轨迹平滑，能够快速精准地跟踪目标平台，实现精准地自主降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112198886B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN201911409084.3
申请日：2019-12-31
Abstract: 本发明提供了一种跟踪机动目标的无人机控制方法及系统，该方法包括：获取运动信息，所述运动信息包括位置信息和速度信息；获得多旋翼无人机的滚转角指令；对多旋翼无人机的飞行姿态进行控制，该方法还包括设立虚拟目标，通过多旋翼无人机对虚拟目标的追踪完成对追踪目标的跟踪。本发明采用改进的参考点法，还利用设立虚拟目标的方法对多旋翼机的飞行姿态进行控制，使得在跟踪目标时，多旋翼机能够收敛到期望航迹上，本发明可实现多旋翼机绕目标顺时针和逆时针方向飞行，从任意初始位置及初始飞行方向快速收敛到期望航迹上。
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公开(公告)号：CN117566046A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311665467.3
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: B63B35/32 , B64U70/93 , B64U50/37 , E02B15/10 , B64U101/00
Abstract: 本发明提供了一种船机协同广域搜寻和协同处置方法，该方法充分利用无人船在续航和载荷能力强，无人机在航拍视野、动态跟踪和细节捕捉等方面的优势；由续航和载荷能力强的无人船，搭载无人机到指定目标海域，续航能力有限的无人机联合无人船协同执行海上垃圾搜集任务，完成任务后着船返航或者补充能源，发挥二者优势，拓展系统执行水上作业的能力；另外，船舱中还配备废弃塑料预处理设备，缩短了塑料回收利用流程；整个任务过程中，无人机相当于为无人船安装了一双“天上的眼睛”，这种船机协同模式，既能利用无人机较大的全局视野优势，又能利用无人船续航能力和存储能力强的优势，二者优势互补，具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN117302554A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202210699969.7
申请日：2022-06-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学长三角研究院(嘉兴)
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种基于预测校正制导的时间角度约束的制导方法和系统。本发明所提供的方法包括：步骤S101、在飞行器飞行前，预先对飞行器装定期望飞行时间和期望落角；步骤S102、在飞行器飞行过程中，实时获取飞行器的飞行时间误差和落角误差，其中飞行时间误差为期望飞行时间与预测飞行时间的差值，落角误差为期望落角与预测落角的差值；步骤S103、基于飞行器的飞行时间误差和落角误差，对制导指令进行校正。本发明通过时间角度约束的制导方法能够克服依赖常值速度假设的缺陷，具有良好的控制效果。
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公开(公告)号：CN117606297A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311665463.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁捕网器的反无人机系统，该装置包括载体无人机，其上设置有光电吊舱、机载计算机和电磁捕网器，所述光电吊舱固定在载体无人机的前端位置，机载计算机用于对吊舱传来数据进行计算并反馈，电磁捕网器用于发射捕网；所述光电吊舱能够对目标做自动视频跟踪，可选配存储记录和无线传输，进而对目标无人机进行快速识别锁定，引导载体无人机临近目标无人机，从而在适宜时机控制电磁捕网器弹射捕网来抓捕目标无人机。
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公开(公告)号：CN117585210A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311665469.2
申请日：2023-12-06
Applicant: 北京理工大学长三角研究院(嘉兴) , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种固定翼无人机仿生降落机构，该机构中，机翼左右两侧的变形区各由八片人造羽毛即翼板组成，机尾左右各由四片扇形人造羽毛即尾板组成；当无人机在空中快速飞行时，相应的机翼和机尾均折起，能够使固定翼无人机在快速飞行时降低空气阻力；当无人机准备降落时，机翼和机尾均展开，增大空气阻力来降低飞行速度，再通过爪型降落机构接触地面后膝盖部分弯曲，提供缓冲作用，降低落地冲击，实现平稳着陆。
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