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公开(公告)号：CN106125738A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610743603.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的货架识别的装置和方法，该装置和方法中通过安装在AGV上的激光器和照相机获取AGV前方的预设空间中的成像点图像，通过成像点图像的坐标以及成像点图像上的点和预设空间中的点之间的对应关系，确定AGV前进的第一方向相对于由所述预设空间内的货架中心线和所述AGV中心线确定的第一平面之间的夹角，根据计算得到的夹角，调整AGV的方向，以使AGV将货物运送至正确的位置。该AGV的货架识别的装置在AGV上安装照相机和激光器，结构简单。通过对成像点图像的处理，能够准确定位预设空间中的货架位置，实现了对货架的位置的精准定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106005929A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610445701.5
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G35/00
CPC classification number: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其涉及一种带有举升装置和旋转装置的搬运小车。该搬运小车包括底盘、举升装置和旋转装置；所述举升装置包括举升驱动机构、传动机构以及举升机构，所述传动机构包括横轴传动机构、左轴传动机构以及右轴传动机构，所述举升机构包括横轴举升机构、左轴举升机构以及右轴举升机构；所述旋转装置包括旋转电机，所述旋转电机的动力输出轴上安装有旋转齿轮，所述旋转齿轮与回转支撑轴承的内圈啮合，所述回转支撑轴承的内圈与举升板固连接，所述回转支撑轴承的外圈与连接板相连。该搬运小车具有方便灵活，货物搬运平稳，制作简单，造价和维护成本低，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN106005929B
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201610445701.5
申请日：2016-06-20
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B65G35/00
Abstract: 本发明涉及物流用自主移动小车技术领域，尤其涉及一种带有举升装置和旋转装置的搬运小车。该搬运小车包括底盘、举升装置和旋转装置；所述举升装置包括举升驱动机构、传动机构以及举升机构，所述传动机构包括横轴传动机构、左轴传动机构以及右轴传动机构，所述举升机构包括横轴举升机构、左轴举升机构以及右轴举升机构；所述旋转装置包括旋转电机，所述旋转电机的动力输出轴上安装有旋转齿轮，所述旋转齿轮与回转支撑轴承的内圈啮合，所述回转支撑轴承的内圈与举升板固连接，所述回转支撑轴承的外圈与连接板相连。该搬运小车具有方便灵活，货物搬运平稳，制作简单，造价和维护成本低，工作效率高的优点。
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公开(公告)号：CN107462881A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710598767.2
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种激光测距传感器标定方法，属于机器人标定领域。该方法使用的装置包括激光跟踪仪、工业机械臂、法兰盘、制孔末端执行器、标定杆、平面标定板和安装架，其中制孔末端执行器主要包括进给模块、电主轴、电主轴安装座、大靶球座、小靶球座、压紧头和四个激光测距传感器等。该方法首先标定出激光束与电主轴进给方向的夹角；然后借助激光跟踪仪建立工具坐标系和工件坐标系，将制孔末端执行器移至平面标定板前方并进行多次转动，根据几何关系计算各激光点在不同状态坐标系下的坐标，然后将所有点的坐标转换到同一坐标系下，拟合出激光束的空间方程。本发明能够标定出激光测距传感器的发射点位置和激光束矢向，可使法线检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN107009158A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：CN201710227185.3
申请日：2017-04-10
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B23Q1/26
CPC classification number: B23Q1/265
Abstract: 本发明涉及机械加工技术领域，尤其是涉及一种制孔末端执行器的姿态调整装置。本发明提供的制孔末端执行器姿态调整装置，包括平面摆动机构和空间转动机构。平面摆动机构采用偏置曲柄滑块机构的演化形式，包括摆动板、小圆弧导轨及滑块、大圆弧导轨及滑块、连杆、连杆座、轴承和电动引动器。空间转动机构包括框架和法兰盘，法兰盘与工业机器人尾端相连，通过工业机器人最后一轴的旋转实现空间内的转动。大小圆弧导轨同心安装在框架上，电动引动器偏置安装在框架上，连杆通过轴承连接电动引动器的滑块和摆动板。电动引动器驱动其滑块作上下移动，实现摆动板在平面内5°范围内的摆动，且不会产生卡死现象。摆动与转动的结合可达到调整姿态的目的。
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公开(公告)号：CN106204318A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610551024.5
申请日：2016-07-13
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/30 , G06Q50/04 , B05B16/20 , G05B19/4185 , G05B19/41865 , G05B19/41895 , G06F16/903 , G06Q10/0631 , G06Q10/087
Abstract: 本发明涉及一种喷涂数字化车间，包括：喷涂生产线、物流系统、车间监控管理系统以及车间信息安全智能防护系统分别与车间制造执行系统连接；喷涂生产线用于对产品的预处理、油漆喷涂、固化、检验提供的作业环境；物流系统用于根据任务以及路径图实现对车辆管理；车间制造执行系统用于制定喷涂生产计划、喷涂作业管理以及各系统间组网通信；车间监控管理系统用于对喷涂生产实时管理以及监测与报警；车间信息安全智能防护系统用于对喷涂生产线、物流系统、车间监控管理系统以及车间制造执行系统进行信息防护。本发明可以提升全面喷涂过程的自动化水平。
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