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公开(公告)号：CN107063089A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710227206.1
申请日：2017-04-10
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: G01B11/002 , G01B11/26 , G01S7/4972
Abstract: 本发明公开了一种曲面法线测量精度验证方法，属于机器人测量领域。该方法使用的装置有激光跟踪仪、机械臂、机械臂安装头、激光测距传感器固定座、四个激光测距传感器和自由曲面台。该方法首先借助激光跟踪仪建立世界坐标系、自由曲面坐标系和工具坐标系，并得到由工具坐标系到自由曲面坐标系的变换矩阵。接着在自由曲面坐标系下据四个激光测距传感器所采集的数据以及目标点坐标，求得目标点的测量法线。然后在自由曲面坐标系下据自由曲面台的方程式可得目标点的理论法线。最后在自由曲面坐标系下求得测量法线和理论法线的夹角，即为所求的法线测量误差。本发明具有用实验代替仿真、借助激光跟踪仪精确求得坐标转换关系、采用非接触测量等特征。
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公开(公告)号：CN106595485A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710032023.4
申请日：2017-01-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种基于协同克里金的机械臂绝对定位误差估计方法，属于机器人技术领域。该方法所使用的装置由工业机械臂、激光跟踪仪以及靶球组成。靶球粘贴在机械臂末端法兰上，靶球作为工具中心点。该方法通过激光跟踪仪测得一些点的实际位置，然后得到这些点的理论位置和实际位置的位置误差，分别对X,Y,Z方向上位置误差及位置误差的模进行协同克里金插值，进而分别估计出机械臂运动空间中的点在X,Y,Z方向上的位置误差估计，即绝对定位误差估计。该发明方法具有不依赖机械臂的运动学模型，可以提高机械臂的绝对定位精度，不需要对机械臂非开源的控制器内部参数进行修改等优点。
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公开(公告)号：CN103498793B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201310505250.6
申请日：2013-10-24
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F04C2/18
Abstract: 本发明提供了一种能够根据需求进行变量的齿轮泵。变量齿轮泵包括：变量机械模块、变量控制模块A和变量控制模块B。电机带动齿轮与活塞杆安装盘同步转动。在齿轮退出啮合的位置，活塞杆两端产生压差，并压缩弹簧，发生轴向移动，活塞杆嵌入主动齿轮或从动齿轮齿间槽中,直到达到平衡。然后活塞杆继续随着活塞杆安装盘运动，活塞杆安装盘、挡板、主泵体、齿轮组成了密封的空间，活塞杆在这个密封空间中达到平衡。在齿轮即将进入啮合的位置处，活塞杆两端产生反向压差，并受到弹簧的恢复力，致使活塞杆被压出齿间槽，从而保证齿轮正常啮合。本发明通过利用改变活塞杆组嵌入主动齿轮或从动齿轮齿间槽的长度来改变工作腔容积的大小，进而改变排量。
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公开(公告)号：CN106125738A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610743603.X
申请日：2016-08-26
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于AGV的货架识别的装置和方法，该装置和方法中通过安装在AGV上的激光器和照相机获取AGV前方的预设空间中的成像点图像，通过成像点图像的坐标以及成像点图像上的点和预设空间中的点之间的对应关系，确定AGV前进的第一方向相对于由所述预设空间内的货架中心线和所述AGV中心线确定的第一平面之间的夹角，根据计算得到的夹角，调整AGV的方向，以使AGV将货物运送至正确的位置。该AGV的货架识别的装置在AGV上安装照相机和激光器，结构简单。通过对成像点图像的处理，能够准确定位预设空间中的货架位置，实现了对货架的位置的精准定位。
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公开(公告)号：CN104354880A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410551147.X
申请日：2014-10-17
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B64G1/28
Abstract: 本发明是一种用于空间姿态调整的双偏心盘装置。本发明的装置包括：电子器件：绝对式编码器，电机；机械装置：电机支架，电机大齿轮，编码器大齿轮，关节轴承，大偏心盘轴向固定圈，尾轴，小偏心盘轴向固定圈，小偏心盘，小偏心盘轴承上衬套，深沟球轴承，小偏心盘轴承下衬套，大偏心盘，大偏心盘轴承上衬套，薄壁球轴承，大偏心盘轴承下衬套，支撑轴，外壳，大偏心盘齿轮，小偏心盘齿轮，电机小齿轮，编码器小齿轮。通过分别调节两个双偏心盘的大、小偏心盘转过的角度，可以实现尾轴空间姿态的调整；同时通过绝对式编码器形成对电机的角度闭环控制，不仅可以获取当前尾轴的空间姿态信息，而且可以提高偏心盘转过角度的精度，使尾轴在空间姿态的调整更精确。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103268680A
公开(公告)日：2013-08-28
申请号：CN201310205130.4
申请日：2013-05-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明涉及一种家庭智能监控防盗系统，包括智能监控系统、自动报警系统和网络服务器。所述的智能监控系统将摄像头录制的视频存储在网络视频服务器中，供智能视频分析系统分析视屏中的人物信息，从而实现监控视频中是否有陌生人进入，对进入的陌生人进行人脸识别，将人脸信息发送至用户手机，实现用户远程监控家庭安全的目的。采用本发明所述的家庭智能监控防盗系统，能实现用户外出时的无人工作模式和用户在家时的夜间工作模式，可以实现家庭的24小时智能监控，当室内进入陌生人时，系统可以自动语音报警，有效保障用户财产安全。
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公开(公告)号：CN102699377A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210199677.3
申请日：2012-06-15
Applicant: 上海飞机制造有限公司 , 北京航空航天大学
Abstract: 一种可换装的精益自动进给钻，其由自动进给钻主体和工作平台组成，此发明可以根据不同的使用环境或条件选择不同的工作平台，实现对加工工件的钻孔，铰孔，锪孔等操作。工作平台包括：(1)X-Y柔性轨道平台，其可以适应并吸附于不同曲率的表面；(2)双侧吸盘平台，其可以实现对狭小空间的固定工件进行吸附作业；(3)C型钳口平台，可以像台钻一样进行常规钻孔。本发明的特点是精益，轻便，可实现快速的换装，对于各种不同工件都能进行精确、快速的钻削操作。
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公开(公告)号：CN107726982A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710941977.7
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/02
CPC classification number: G01B11/026 , G01B21/042
Abstract: 本发明公开了一种基于莱文贝格－马夸特方法的激光测距传感器安装位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由工业机器人、平面试验板、激光测距传感器、传感器安装架、激光跟踪仪组成。平面试验板安装在工业机器人末端，激光测距传感器安装在传感器安装架上，传感器安装架保持固定不动。该方法对激光测距传感器的测量距离的数学模型进行建模，基于该模型求出误差模型，然后采用莱文贝格－马夸特方法对激光测距传感器的安装位置误差进行参数辨识，进而可以提高传感器的测量精度。该方法可以很好的标定出安装位置误差，避免了普通最小二乘法局部收敛的问题。
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公开(公告)号：CN107525472A
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201710941734.3
申请日：2017-10-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/03
CPC classification number: G01B11/03
Abstract: 本发明公开了一种激光位移传感器位置误差标定方法，属于机器人技术领域。本发明所使用的装置由安装座、激光位移传感器、平面板和激光跟踪仪组成。激光位移传感器安装在安装座上。该方法建立激光位移传感器安装位置误差模型，通过激光跟踪仪等传感器的数据采集，采用最小二乘法对位置误差模型参数进行辨识，消除因激光位移传感器安装位置误差导致的精度下降。该发明方法具有方法简单，标定精度高等优点。
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公开(公告)号：CN106643489A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610976376.5
申请日：2016-11-07
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/00
Abstract: 本发明提供了一种基于激光跟踪仪的地面二维码标定方法及装置，包括：建立激光跟踪仪坐标系、二维码坐标系、摄像机坐标系、靶球坐标系和世界坐标系的步骤或装置；计算变换矩阵变换矩阵变换矩阵和变换矩阵的步骤或装置；根据变换矩阵变换矩阵变换矩阵和变换矩阵计算世界坐标系和二维码坐标系之间的变换矩阵的步骤或装置；通过变换矩阵计算二维码的位姿及位姿误差的步骤或装置。本发明的技术方案实现了激光跟踪仪的自动捕捉功能与数据批量处理过程简化了操作；提高了二维码位姿测量精度，减小了人工标定二维码位姿的随机误差；并且激光跟踪仪设置完成后可以自动跟踪靶球移动，避免了测量过程中手动找寻靶球位置的繁琐工作。
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