公开(公告)号：CN107942668A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711226931.3

申请日：2017-11-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 史震云 ,  蒋永瑞 ,  陈冬冬 ,  潘杰 ,  田加文 ,  黄皓 ,  曾松

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于反距离加权的吊篮平台位置误差估计方法，属于工程测量技术领域。该方法所使用的装置由吊篮平台、激光跟踪仪以及靶球组成。靶球固定在吊篮平台末端，靶球作为工具中心点。该方法通过激光跟踪仪测量吊篮平台移动空间一些点的实际坐标，得到这些点理论坐标和实际坐标的位置误差，通过求得加权函数，采用反距离加权插值法，估计出吊篮平台移动空间中各点的位置误差。该发明方法的方法简单，不需要建立吊篮平台的运动学模型，具有通用性好，可以提高吊篮平台移动的精度，不需要对吊篮平台控制器设备内部参数进行修改等优点。

公开(公告)号：CN108100068A

公开(公告)日：2018-06-01

申请号：CN201711370984.2

申请日：2017-12-19

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 史震云 ,  潘杰 ,  田加文 ,  黄皓 ,  蒋永瑞 ,  曾松

IPC: B62D57/02

CPC classification number: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的爬行机器人。机器人足部的轮子由硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金丝作为机器人的驱动器。提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了具有防滑作用的棘轮结构，在记忆合金丝的驱动下，机器人的足部能实现较高效率的运动。机器人的前后躯干由具有刚性的压簧连接，在躯干部位的记忆合金丝的作用下，机器人的躯干能实现躯干弯曲、转向等行为。在机器人的躯干部位布置了具有电阻反馈的记忆合金丝，能作为机器人的运动姿态传感器为机器人的闭环控制提供运动信息。该款机器人自带传感器，能自主实现滚动前行、转弯等行为，适应能力强，运动效率高。

公开(公告)号：CN108045448A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711271135.1

申请日：2017-12-05

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 史震云 ,  潘杰 ,  黄皓 ,  田加文 ,  蒋永瑞 ,  曾松

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/032

CPC classification number: B62D57/02 ,  B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的多模态机器人，属于机器人技术领域。本发明根据海洋生物海星的运动特点，利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了壳体形状为球形的多模态机器人。机器人的足部采用硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。为了进一步提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了壳体分离模块，在电磁铁的驱动下，机器人的球形壳体可实现分离与闭合，机器人壳体分离后可呈现两个相同的运动模块。为机器人在不同作业任务下设计了不同的步态规划，在开环的控制下，能使机器人实现爬行、绕障、跨障、滚动及壳体分离等动作。该发明提出了机器人制作方面的“多模态”思想，刚柔结合的理念可帮助机器人具备刚性、柔性机器人的优点，提升了其环境适应能力。

公开(公告)号：CN109015617A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810934472.2

申请日：2018-08-16

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 史震云 ,  潘杰 ,  田加文 ,  黄皓 ,  蒋永瑞 ,  曾松

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的蠕动机器人，属于机器人技术领域。本发明根据自然界生物毛毛虫的运动特点，利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了躯体形状为毛毛虫的蠕动机器人。该机器人的躯体采用硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。结合毛毛虫的运动机理，在机器人的躯体两端设计了摩擦效率不同的结构，使机器人能实现蠕动前进。该蠕动机器人躯体弯曲角度范围较大，运动效率高，具有较好的环境适应能力。