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公开(公告)号：CN115107014B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210957159.7
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
Abstract: 本发明公开一种绳驱动肘腕关节模块，包括驱动部分、肘关节和腕关节，其中的肘关节采用单电机驱动，腕关节采用四电机驱动，且与腕关节相连的绳索位于与肘关节张力放大滑轮相连的绳索的外周，可有效避免肘关节和腕关节之间产生运动耦合；此外，驱动部分、肘关节和腕关节三部分采用模块化设计，可实现整体结构的拓展性，可将绳驱动肘腕关节模块整体作为一个机构安装布置在单独的肩关节上独立运动，使用灵活度高。本发明还公开一种具有上述绳驱动肘腕关节模块的机械臂。本发明还公开一种具有上述机械臂的机器人。
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公开(公告)号：CN115107013B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202210957154.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
Abstract: 本发明公开一种绳驱动仿人机械臂，利用绳索驱动为主要的动力传递方式，通过将主要质量部件第一肩关节驱动组件、第二肩关节驱动组件、第三肩关节驱动组件以及肘腕关节驱动模块部分均进行后置(即靠近肩关节设置)，极大减少机械臂运动惯量，提高运行的安全性；本发明通过将与肘部传动滑轮相连的绳索穿设于肘部连接头内，与腕部传动滑轮相连的绳索设置于肘部连接头外部，实现了腕关节部分绳索与肘关节部分绳索之间的解耦。本发明实现了结构的轻量化，且不同功能部件的模块化使得机械臂结构更加简单，更加易于部署和维护。本发明还提出一种包含上述绳驱动仿人机械臂的工业机器人。
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公开(公告)号：CN115107013A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210957154.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
Abstract: 本发明公开一种绳驱动仿人机械臂，利用绳索驱动为主要的动力传递方式，通过将主要质量部件第一肩关节驱动组件、第二肩关节驱动组件、第三肩关节驱动组件以及肘腕关节驱动模块部分均进行后置(即靠近肩关节设置)，极大减少机械臂运动惯量，提高运行的安全性；本发明通过将与肘部传动滑轮相连的绳索穿设于肘部连接头内，与腕部传动滑轮相连的绳索设置于肘部连接头外部，实现了腕关节部分绳索与肘关节部分绳索之间的解耦。本发明实现了结构的轻量化，且不同功能部件的模块化使得机械臂结构更加简单，更加易于部署和维护。本发明还提出一种包含上述绳驱动仿人机械臂的工业机器人。
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公开(公告)号：CN115107014A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210957159.7
申请日：2022-08-10
Applicant: 北京航空航天大学 , 北京航空航天大学宁波创新研究院
Abstract: 本发明公开一种绳驱动肘腕关节模块，包括驱动部分、肘关节和腕关节，其中的肘关节采用单电机驱动，腕关节采用四电机驱动，且与腕关节相连的绳索位于与肘关节张力放大滑轮相连的绳索的外周，可有效避免肘关节和腕关节之间产生运动耦合；此外，驱动部分、肘关节和腕关节三部分采用模块化设计，可实现整体结构的拓展性，可将绳驱动肘腕关节模块整体作为一个机构安装布置在单独的肩关节上独立运动，使用灵活度高。本发明还公开一种具有上述绳驱动肘腕关节模块的机械臂。本发明还公开一种具有上述机械臂的机器人。
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公开(公告)号：CN117485448A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311640840.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/032 , B60K1/02
Abstract: 本发明公开了一种仿生足及其多足昆虫仿生机器人，属于仿生机器人技术领域，仿生足包括支撑足和驱动机构，驱动机构包括摆腿组件和抬腿组件；摆腿组件包括摆腿铰接件、摆腿电磁作动器、摆腿刚性金属件以及弹性复位件，摆腿刚性金属件的两端与摆腿铰接件、摆腿电磁作动器的活动部连接；抬腿组件包括抬腿铰接件、抬腿电磁作动器和抬腿刚性金属件，支撑足固定在抬腿铰接件上，抬腿刚性金属件与抬腿电磁作动器的活动部连接。仿生机器人包括仿生躯体，仿生躯体上设置有多对仿生足。电磁作动器、刚性金属件以及各铰接件配合，利用杠杆原理，形成了具有抬腿和摆腿的二自由度的仿生足，其传动方式简单、可靠，结构不复杂，响应快、行进迅速，噪声小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118386282A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488487.6
申请日：2024-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明提供了一种绳驱动主动变形拓扑结构的集成节点柔性变体机构，涉及柔性变形装置技术领域，利用绳驱动实现大跨度可变形结构的控制，减轻结构重量，提高了柔性变形体机构的操纵性能。第一绕线的缩短，使环形骨架半径变大；第二绕线的缩短，使环形骨架的长度变长；在第一个的环形骨架与第二个环形骨架之间，第一个环形骨架上的第一绕线穿设在第二个环形骨架上的第一节点上，第一个环形骨架上的第二绕线穿设在第二个环形骨架上的第一节点，以实现主动转弯，能够减小管道运动时外部施加于机构的应力，有助于保护柔性结构，提高系统使用时间，同时能够更好地适应复杂地形空间场景，主动调节行进速度和方向选择最优路径提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117507698A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311648527.0
申请日：2023-12-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B60F3/00
Abstract: 本发明公开一种基于波浪推进的全向移动两栖运载装置，涉及两栖运载设备技术领域，包括运载舱和驱动机构，驱动机构包括固定在运载舱上的第一转动驱动部、固定在第一转动驱动部输出轴上的第二转动驱动部以及推进部，第一转动驱动部至少对称设置有两个；推进部包括若干连接框，连接框上设置有铰接端，铰接端对称设置在框型平面的两侧，若干连接框通过铰接端依次铰接；位于推进部端部的连接框铰接在第二转动驱动部上；第二转动驱动部的输出轴固定有螺旋状的旋转轴，旋转轴依次穿过若干连接框的框型开口。本发明可以在水中、滩涂、陆地、沙漠、雪地等环境中行进，具有较强的环境适应性和较宽的应用范围，且本发明中装置运动更加灵活。
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公开(公告)号：CN119272579A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411382885.6
申请日：2024-09-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F113/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种考虑摩擦和预载荷的张力分布建模方法，属于滑轮和电缆摩擦技术领域，本发明通过建立节点元件张力分布模型，有效地解决了复杂滑轮‑电缆系统中张力预测和估计的挑战。本发明的综合分析包括张力传输损失，并结合了来自Lugre模型的动态滑动和滚动摩擦。比较模拟揭示了不同摩擦效应的影响。使用滚动关节平台进行的实验验证，证实了本发明的模型在预测复杂滑轮系统中电缆中的张力和滑轮节点上的力方面的准确性。该模型为分析和设计电缆驱动的结构提供了一个稳健的框架，对电缆的安全和实时张力监测和预测具有重要意义。不仅提高了建模的速度和质量，而且为电缆系统安全性的实时监测和预测评估提供了一个强大的工具。
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公开(公告)号：CN108100068A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711370984.2
申请日：2017-12-19
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02
CPC classification number: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的爬行机器人。机器人足部的轮子由硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金丝作为机器人的驱动器。提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了具有防滑作用的棘轮结构，在记忆合金丝的驱动下，机器人的足部能实现较高效率的运动。机器人的前后躯干由具有刚性的压簧连接，在躯干部位的记忆合金丝的作用下，机器人的躯干能实现躯干弯曲、转向等行为。在机器人的躯干部位布置了具有电阻反馈的记忆合金丝，能作为机器人的运动姿态传感器为机器人的闭环控制提供运动信息。该款机器人自带传感器，能自主实现滚动前行、转弯等行为，适应能力强，运动效率高。
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公开(公告)号：CN108045448A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711271135.1
申请日：2017-12-05
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/032
CPC classification number: B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于形状记忆合金驱动的多模态机器人，属于机器人技术领域。本发明根据海洋生物海星的运动特点，利用仿生学、机械制造学及材料学制作出了壳体形状为球形的多模态机器人。机器人的足部采用硅胶材料制作而成，利用形状记忆合金集成性高、输出功重比大的特点，将形状记忆合金弹簧作为机器人的驱动器。为了进一步提升机器人的运动效率、环境适应能力，为机器人设计了壳体分离模块，在电磁铁的驱动下，机器人的球形壳体可实现分离与闭合，机器人壳体分离后可呈现两个相同的运动模块。为机器人在不同作业任务下设计了不同的步态规划，在开环的控制下，能使机器人实现爬行、绕障、跨障、滚动及壳体分离等动作。该发明提出了机器人制作方面的“多模态”思想，刚柔结合的理念可帮助机器人具备刚性、柔性机器人的优点，提升了其环境适应能力。
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