公开(公告)号：CN110293581A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910651189.3

申请日：2019-07-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 文力 ,  刘嘉琦 ,  韩泽旭 ,  薛彦桐 ,  徐浩原 ,  张薇 ,  朵有宁 ,  张竣博

IPC: B25J15/12

Abstract: 本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种仿生软体机械臂及抓持系统。仿生软体机械臂包括：至少两根平行设置的波纹管；两个端板，分别位于至少两根波纹管的两端端部，每根波纹管的端部固定连接至对应端的端板；支板，在至少两根波纹管之间，每个管体上最小直径处设置有一个支板。本申请的仿生软体机械臂及抓持系统控制方便，只需改变波纹管空腔内的气压，即可改变仿生软体机械臂及抓持系统的姿态。

公开(公告)号：CN110641573A

公开(公告)日：2020-01-03

申请号：CN201911035282.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 韩泽旭 ,  裴旭 ,  段金健 ,  王铈弘

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种单自由度五杆腿机构，涉及步行机器人技术领域，包括：曲柄、导轨杆、腿杆、中间连杆、机架和定位件；外部施加动力使曲柄1匀速旋转，腿杆的触地端可以输出鸭舌帽形的连杆曲线，可实现类似动物的步行运动。利用本发明的腿机构实现步行机器人的行走功能，有运行平稳、控制简单、装配维护方便和成本低的优点。

公开(公告)号：CN110293581B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201910651189.3

申请日：2019-07-18

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 文力 ,  刘嘉琦 ,  韩泽旭 ,  薛彦桐 ,  徐浩原 ,  张薇 ,  朵有宁 ,  张竣博

IPC: B25J15/12

Abstract: 本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种仿生软体机械臂及抓持系统。仿生软体机械臂包括：至少两根平行设置的波纹管；两个端板，分别位于至少两根波纹管的两端端部，每根波纹管的端部固定连接至对应端的端板；支板，在至少两根波纹管之间，每个管体上最小直径处设置有一个支板。本申请的仿生软体机械臂及抓持系统控制方便，只需改变波纹管空腔内的气压，即可改变仿生软体机械臂及抓持系统的姿态。

公开(公告)号：CN110641573B

公开(公告)日：2021-02-05

申请号：CN201911035282.8

申请日：2019-10-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 韩泽旭 ,  裴旭 ,  段金健 ,  王铈弘

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明公开了一种单自由度五杆腿机构，涉及步行机器人技术领域，包括：曲柄、导轨杆、腿杆、中间连杆、机架和定位件；外部施加动力使曲柄1匀速旋转，腿杆的触地端可以输出鸭舌帽形的连杆曲线，可实现类似动物的步行运动。利用本发明的腿机构实现步行机器人的行走功能，有运行平稳、控制简单、装配维护方便和成本低的优点。