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公开(公告)号：CN107472489B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201710756854.6
申请日：2017-08-29
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种抗扰流控制装置。所述抗扰流控制装置包括：支架，其上设置有连杆机构以及导向槽，所述连杆机构包括输出端以及输入端；直线驱动组件，其设置在所述导向槽内并与所述连杆机构的输入端连接；薄膜组件，其与所述输出端连接，所述薄膜组件能够收缩运动，从而具有打开状态以及收合状态；其中，所述直线驱动组件能够驱动所述连杆机构运动，从而使连杆机构带动所述薄膜组件运动，使所述薄膜组件在所述打开状态以及收合状态之间转换。在本申请中，薄膜组件打开形成扇面，流体冲击时为航行器提供抗干扰能力。本申请的抗扰流控制装置利用直线驱动组件实现薄膜组件的折叠、展开运动，直线驱动组件响应迅速。
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公开(公告)号：CN106958583A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201710309248.X
申请日：2017-05-04
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: F16B47/00
CPC classification number: F16B47/00
Abstract: 本发明公开了一种吸盘结构。所述吸盘结构包括：吸盘主体，所述吸盘主体上具有一个吸盘吸附区域；鳍片组，所述鳍片组设置在所述吸盘吸附区域内，所述鳍片组与所述吸盘主体连接，所述鳍片组上设置有多个凹槽；增阻结构，所述增阻结构为多个，一个所述增阻结构设置在一个所述鳍片组的凹槽内。本申请的吸盘结构通过吸盘主体中的吸盘吸附区域与吸附表面的有效挤压接触创造负压，从而产生吸附。通过设置鳍片组的方式与吸附表面间产生足够的接触，从而增大吸盘与吸附表面间的摩擦力。在本申请中，通过增加增阻结构，从而能够在较粗糙表面上通过鳍片组上的增阻结构嵌入到吸附表面的凹凸不平的结构中，从而增大吸盘结构与吸附表面间的摩擦力。
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公开(公告)号：CN101797971B
公开(公告)日：2012-12-19
申请号：CN201010142639.5
申请日：2010-04-08
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种仿鳕鱼机器人，属于仿生机器人研究领域；其包括有仿生鱼体、电机驱动组件、基座、连接板和防水套筒；仿生鱼体由仿生鱼头、尾鳍、泡沫填充物和硅胶外壳构成，泡沫填充物填充在仿生鱼体的躯干上后，再用硅胶包裹在仿生鱼头、尾鳍和泡沫填充物的外部形成具有仿鳕鱼流线外形及防水功能的硅胶外壳。电机驱动组件与带-轮传动组件的同步带串联周转轮系传动方式，作为机器鳕鱼的机械传动方式，使仿生机器鳕鱼在形态学和运动学上最大程度复现自然界鱼类游动方式。该机器人具有运动功耗可测量，游动拟合度高。
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公开(公告)号：CN110293581B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201910651189.3
申请日：2019-07-18
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J15/12
Abstract: 本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种仿生软体机械臂及抓持系统。仿生软体机械臂包括：至少两根平行设置的波纹管；两个端板，分别位于至少两根波纹管的两端端部，每根波纹管的端部固定连接至对应端的端板；支板，在至少两根波纹管之间，每个管体上最小直径处设置有一个支板。本申请的仿生软体机械臂及抓持系统控制方便，只需改变波纹管空腔内的气压，即可改变仿生软体机械臂及抓持系统的姿态。
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公开(公告)号：CN111015706A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911337750.7
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请属于机器人及其器部件设计领域，特别涉及一种伸缩件及抓手。其中，伸缩件包括：伸缩件本体，呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Origami结构的折痕纹路，充排气时能够伸展或收缩；密封连接件，设有第一通气孔，与伸缩件本体配合使用。抓手包括：抓手本体以及通过指部固定件固定的手指部件，每个手指部件包括至少一个伸缩件；气源，用于为手指部件充排气，另外，每个手指部件底端密封。本申请的伸缩件及抓手，具有较大伸缩比，通过对伸缩件内腔施加正压即可实现多物体的抓取，对伸缩件内腔施加负压可实现伸缩件的折叠，控制简捷，能够对多种物体进行无损安全、快速的抓持，实现在多种环境多种介质下的低成本、高寿命抓持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104959992A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201510377294.4
申请日：2015-06-30
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种气动的软体抓持装置，该装置包括有气动软体机械手(1)、导气支撑组件(2)、导气基座(3)、盖板(4)和气源分流器(5)。气源分流器(5)置于导气基座(3)内，导气支撑组件(2)的下方固定有气动软体机械手(1)，气动软体机械手(1)通过气源管道与气源分流器(5)连接。本发明设计的软体抓持装置在外部气泵提供的压缩气体向气动软体机械手(1)中的气路通道和气囊进行充气或吸气，从而实现气动软体机械手(1)向外或者向内弯曲变形，达到抓持或者拾取物体的目的。
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公开(公告)号：CN114734454A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210268278.1
申请日：2022-03-18
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种软体机器手臂运动方法、装置及软体机器人。所述软体机器手臂运动方法包括：获取柔性双模态传感器所传递的信号类型，所述信号类型包括接近信号以及接触信号；根据所述接近信号以及接触信号生成控制信号，从而根据控制信号选择性控制软体臂本体运动或软体手运动。本申请的软体机器手臂运动方法采用柔性双模态传感器进行控制指令的传送，可以使得本申请的软体机器手臂在运动过程中，可以根据需要来通过接触信号或接近信号来进行软体臂本体以及软体手的运动，从而可以在不希望与软体机器手臂接触时，通过接近信号来控制，而在希望或者可以与软体机器手臂接触时，通过接触信号进行控制。
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公开(公告)号：CN111658015A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010666185.5
申请日：2020-07-13
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请公开了一种柔性咽拭子采样装置。所述柔性咽拭子采样装置包括柔性咽拭子本体，所述柔性咽拭子本体内设置有气道，所述柔性咽拭子本体被配置为供采样部套设其上；进给装置，所述进给装置与所述柔性咽拭子本体连接；其中，所述气道被配置为供气体进入；所述柔性咽拭子本体被配置为在进入所述气道内的所述气体的作用下变形，从而使位于使用者口腔内的所述采样部刮擦使用者的口腔内壁；所述进给装置被配置为驱动所述柔性咽拭子本体运动。本申请的柔性咽拭子采样装置的柔性咽拭子本体采用软材料制成，可以根据需要弯曲，一方面通过与人体的友好交互，减少患者不适引发的恶心、咳嗽等症状，防止病毒喷出感染。
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公开(公告)号：CN107234627B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710346369.1
申请日：2017-05-17
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种软体吸附缠绕抓持器。所述软体吸附缠绕抓持器包括：软体臂本体；软体吸盘，所述软体吸盘设置在软体臂本体外表面；软体臂控制系统，所述软体臂控制系统至少部分设置在软体臂本体内；软体吸盘控制系统，所述软体吸盘控制系统设置在所述软体臂本体内并如所述软体吸盘连接；其中，所述软体臂控制系统用于控制所述软体臂本体弯曲运动；所述软体吸盘控制系统用于为所述软体吸盘提供吸力。采用本申请的软体吸附缠绕抓持器可以通过软体吸盘提供抽吸力以及软体臂本体弯曲这两种方式，可实现缠绕与吸取两种抓持方式同时或者分别进行工作。
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公开(公告)号：CN110181544A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910515847.6
申请日：2019-06-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本申请属于机器人设计领域，特别涉及一种伸缩件、抓手及机器人，其中，伸缩件包括：伸缩件本体，其呈薄壁管状折纸结构，其管壁上浇筑成型有Yoshimura图样的折痕纹路；底部密封件，密封设置在伸缩件本体一端端部开口处；顶部密封件，密封设置在伸缩件本体另一端端部开口处，且顶部密封件上开设有第一通气孔，用于将伸缩件本体内部空腔与外界连通；其中，当伸缩件本体中的气体排出时，其能够按照折痕纹路进行收缩，当伸缩件本体中充入预定量的气体时，其能够伸展成预定形状。本申请的伸缩件、抓手及机器人能够对多种物体进行无损安全、快速的抓持，实现在多种环境多种介质下的低成本、高寿命抓持。
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