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公开(公告)号：CN119304920B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411855684.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种欠驱动刚柔耦合机械手。包括欠驱动刚性手指包含串联的多个可活动的指节，每一所述指节上具有多孔安装部；柔性接触部具有多个柔性微结构，每一柔性接触部通过柔性微结构嵌入至每一指节的多孔安装部内。本发明通过将可调控柔性结构设置于欠驱动刚性手指上，在抓取过程中通过调控柔性结构，提高抓取过程中的柔顺性，使其适合抓取较为脆弱或柔软的物体，提高了刚柔耦合机械手的适应性。通过柔性微结构嵌入式连接至指节的多孔安装部内，保障了指节与柔性接触部之间刚柔耦合连接韧性，提高了机械手的顺应性，配合欠驱动结构与气动结构的协作驱动，使机械手兼具负载能力、操控性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN118793739B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411273228.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
IPC: F16F15/30 , F16F15/315
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁感应的汽车变惯量双质量飞轮，包括基本结构、电流感应装置与惯量调节装置，基本结构位于双质量飞轮的右侧，电流感应装置位于双质量飞轮的中部，惯量调节装置位于双质量飞轮的左侧，电流感应装置与惯量调节装置之间设有连接板，通过可动永磁体在电磁力、惯性、弹簧力和摩擦等共同作用下，实现可动永磁体在双质量飞轮中位置变化的控制，从而达到改变转动惯量和提升双质量飞轮减振性能的目的，采取电磁感应原理来产生线圈的激励电流，激励电流通过铜盘转动产生，并且设置了两个控制开关来控制电流的通断，使其能够改变电磁力的方向，从而控制双质量飞轮惯量变化的走向。
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公开(公告)号：CN119062717A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411507536.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明涉及阻尼器技术领域，具体公开一种线圈内置式磁流变阻尼器，包括由两个半圆缸筒组成的缸筒，缸筒两端连接端盖以形成内部容腔；容腔内壁周向开设安装槽；嵌入式阻尼环内嵌设置于安装槽内；内结构组件设置于容腔内并与端盖转动连接，内结构组件的外表面与容腔内壁之间形成密封腔隙，密封腔隙内填充磁流变液，内结构组件包括：转动式阻尼盘两端连接密封盘以形成容纳腔，传动轴沿转动式阻尼盘中心线贯穿设置并且与两端密封盘固定连接；励磁套筒及线圈设置于容纳腔内，励磁套筒套设于传动轴表面，线圈周向缠绕于励磁套筒表面，实现磁流变阻尼器内部的温度降低和减振效果，削弱了温度对磁流变阻尼器工作区域的阻尼性能影响。
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公开(公告)号：CN118392220B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410823050.3
申请日：2024-06-25
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提出了一种柔性传感器及其制备方法和应用，包括：磁性基体，所述磁性基体的外表面设有凹槽，所述凹槽呈螺旋状的缠绕于所述磁性基体的外表面，所述凹槽内设置有液态导线；其中，所述磁性基体由至少包括硅胶和磁粉的混合材料组成，所述磁性基体与所述液态导线之间设置有绝缘膜，所述磁性基体和所述液态导线的外侧设置有包覆膜。传感器全部由柔性材料制成，当集成到可穿戴设备和软体机器人时，能够不限制或显著改主体结构的变形。并且柔性材料可以承受较大的应变，并具有较强的抗破坏能力。液态导线复合到磁性基体上，降低了安装难度。柔性传感器在医疗、可穿戴设备和软体机器人等领域有着广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN116654227A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310658663.1
申请日：2023-06-06
Applicant: 华东交通大学
IPC: B63H1/36
Abstract: 本发明属于仿生软体推进器技术领域，其公开了一种基于流体驱动的仿生鸭蹼推进器及其制作工艺。所述仿生鸭蹼推进器结构包括鸭蹼结构和鸭腿结构，鸭蹼结构由蹼和鸭指组成，其中鸭指包含若干个平行排列的液腔，在高压流体的驱动下鸭指可以产生弯曲变形，蹼结构有利于增加推进器与水的接触面积，从而提升推进器的推进力；鸭腿结构与鸭指结构类似，在高压流体的驱动下同样可以产生弯曲变形，从而带动整个鸭蹼结构的运动。本发明的仿生鸭蹼软体推进器使用同种软体材料制成，具有柔顺性好、环境适应性好的优点，且鸭腿和各鸭指构具有独立的进/出液口，使得推进器可以实现小振幅的缓慢运动、大振幅的快速运动、转向等功能。
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公开(公告)号：CN119304920A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411855684.3
申请日：2024-12-17
Applicant: 华东交通大学
IPC: B25J15/10
Abstract: 本发明涉及机械手技术领域，尤其是涉及一种欠驱动刚柔耦合机械手。包括欠驱动刚性手指包含串联的多个可活动的指节，每一所述指节上具有多孔安装部；柔性接触部具有多个柔性微结构，每一柔性接触部通过柔性微结构嵌入至每一指节的多孔安装部内。本发明通过将可调控柔性结构设置于欠驱动刚性手指上，在抓取过程中通过调控柔性结构，提高抓取过程中的柔顺性，使其适合抓取较为脆弱或柔软的物体，提高了刚柔耦合机械手的适应性。通过柔性微结构嵌入式连接至指节的多孔安装部内，保障了指节与柔性接触部之间刚柔耦合连接韧性，提高了机械手的顺应性，配合欠驱动结构与气动结构的协作驱动，使机械手兼具负载能力、操控性和柔顺性。
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公开(公告)号：CN119334760B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411504485.8
申请日：2024-10-26
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明公开了一种磁流变流体拉伸牵引微观结构观测装置，包括滑轨固定支座、与滑轨固定支座固定连接设置的滑轨、设置于滑轨上的磁流变容腔、与磁流变容腔具有相对运动设置的活塞拉杆、与活塞拉杆固定连接设置的力位移传感器和设置于磁流变容腔上方的显微镜以及与力位移传感器连接的拉伸牵引驱动机构，本发明具有结构简单，容易安装拆卸，可实现磁场与拉伸耦合作用中的磁流变流体微观结构演化与宏观拉伸力学性能的同时观测，对于磁流变流体拉伸机理研究具有很好的普适性，有助于磁流变器件的拉伸力学性能精确调控。
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公开(公告)号：CN119673615A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202510174244.X
申请日：2025-02-18
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于电磁变化的负压驱动致动器及其制备方法，负压驱动致动器包括：经过磁化处理的致动器本体以及嵌套在致动器本体一端的线圈基体，致动器本体的一侧设有通气孔，致动器本体的内部设有与通气孔导通的气道，气道沿远离通气孔的方向间隔设有若干相互贯通的空腔，通气孔用于与外界气泵连通，以抽离空腔内的空气使其呈现负压，致动器本体远离线圈的一端间隔设有若干与空腔相适配的多边形凸台，线圈与电磁测量装置连通，通过电磁测量装置测量致动器本体变形导致的电压变化和磁通量变化。本申请提供的负压驱动致动器，变形可以自适应感知，适用性强。
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公开(公告)号：CN118927285B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411276422.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本申请提供了一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法。所述刚柔耦合抓手包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取。本申请提供了一种高夹持力且兼具高柔顺性的刚柔耦合抓手，可以满足不同工况下的抓取需求。
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公开(公告)号：CN118927285A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411276422.1
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本申请提供了一种刚柔耦合抓手及其控制系统、控制方法。所述刚柔耦合抓手包括：气动单元，由第一气缸（1）和两个第二气缸（7）组成，用于驱动控制；支撑单元，由所述气缸支撑座（2）、所述第二气缸固定板（8）、以及柔性抓指固定板（11）组成，用于机械连接及固定；连杆杆组，由所述第一气缸推杆（3）、第一连接杆（4）、第二连接杆（5）、扩展板（6）、所述第二气缸推杆（9）、第三连接杆（10）组成，用于各部件连接；抓取单元，由所述刚性抓指（12）和所述柔性抓指（13）组成，用于抓取。本申请提供了一种高夹持力且兼具高柔顺性的刚柔耦合抓手，可以满足不同工况下的抓取需求。
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