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公开(公告)号：CN119828468A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411958940.1
申请日：2024-12-30
Applicant: 华东交通大学 , 江西鑫通机械制造有限公司 , 江西沃思德凿岩液压有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种复杂不确定液压机械臂系统的轨迹跟随控制方法，针对液压机械臂系统复杂非线性、不确定性及高精度轨迹跟随需求，采用基于动力学模型的自适应鲁棒约束控制策略，分顶层和底层控制。顶层控制用伺服约束与动力学建模，通过位置、速度和加速度约束设计自适应控制律，应对参数不确定与外界扰动影响。底层控制针对压力‑流量关系不确定性，结合扰动观测器用自适应鲁棒控制法提升稳定性与精度。该方法实现液压机械臂在参数不确定与外界扰动下高精度轨迹跟随，经理论分析与仿真验证，在定值和正弦轨迹跟随任务中鲁棒性与精确性高，克服传统控制方法问题，适用于多领域实际需求。
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公开(公告)号：CN119681882A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411959220.7
申请日：2024-12-30
Applicant: 华东交通大学 , 江西鑫通机械制造有限公司 , 江西沃思德凿岩液压有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出了基于神经网络的大变形柔性杆件机器人运动学建模方法。首先，针对该机器人的运动特性，对系统的参数进行敏感性分析，以识别影响较为显著的关键性参数；根据敏感性分析的结论，建立基于神经网络算法的大变形柔性杆件机器人的正逆运动学，即通过仿真数据集对网络进行初步训练来精确预测机器人运动学；鉴于仿真模型与实际应用存在差异，采用迁移学习技术优化网络参数，利用多目相机系统采集实际机器人末端位姿数据，并使用这些数据微调网络参数，以提高模型的准确性；最后结合视觉伺服控制技术，精确地确定目标操作点，引导机器人准确到达预定位置执行任务。本发明不仅精确、高效，将极大地提高分析效率，而且模型的泛化能力显著。
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公开(公告)号：CN119333522B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411864530.0
申请日：2024-12-18
Applicant: 华东交通大学
IPC: F16F15/123 , F16F15/30
Abstract: 本发明涉及汽车双质量飞轮技术领域，尤其是涉及一种双向间隙可调的汽车双质量飞轮。包括一级飞轮的弧形腔内对应设有弹簧，弹簧座分设于每一弧形腔的端部，弹簧座侧壁至少开设有两个缺口；圆台设置于弹簧座内；螺钉贯穿圆台、隔板后与隔板固接，通过调整贯穿隔板的螺钉的突出部长短来消除弹簧与弹簧座的间隙误差；双头螺栓贯穿圆台与隔板上的盲孔固接，远离盲孔侧的双头螺栓通过螺母将圆台锁紧；锁紧机构内嵌于缺口处，与圆台周侧壁抵接，通过抵接在圆台的不同外径处，从轴向和径向来锁紧弹簧座在弧形腔内的位置。本发明不仅降低了成本，还能很好地减振，延长双质量飞轮总成的使用寿命。
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公开(公告)号：CN119466327A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411632765.7
申请日：2024-11-15
Applicant: 华东交通大学
IPC: E04G21/04 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，该装置包括：XYZ三维力传感器、一套球铰牵引装置和缓冲减震结构，该装置能过滤部分因泵送混凝土而在机械臂末端产生的干扰力，准确测量一定高度内工人施加的牵引力。根据旋转变换矩阵得出牵引力在基坐标下的表示，进行符合施工实际的自适应导纳控制，实现力到位移的转化；结合闭环反馈控制，实现牵引施工作业；基于该牵引式装置的施工方法适用于两种施工工况，工人根据施工工况牵引执行部分的牵引杆，实时调整混凝土布料机的混凝土软管末端至浇筑位置上方，实现浇筑作业。本发明一种混凝土布料机的牵引式装置及其施工方法，能大幅提高使用布料机浇筑混凝土的施工效率，保证施工安全，降低工人的施工强度。
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公开(公告)号：CN119196081A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411318792.7
申请日：2024-09-21
Abstract: 本发明公开了一种分布式独立二次调压开式泵控液压系统，包括二次调压传动控制系统以及液压供能系统，还包括第一液压控制系统、第二液压控制系统、第三液压控制系统，且分别集成一体式电液执行机构，第一液压控制系统、第二液压控制系统、第三液压控制系统的集成一体式电液执行机构分别依次独立安装在相应的液压缸上，三个系统分别控制动臂、斗杆与铲斗，应用于液压挖掘机时，单向恒压泵布置于舱室内，各双向泵/马达单元布置于臂架上分别控制动臂、斗杆和铲斗运动，这种工作模式能有效减小臂架上各双向液压泵/马达单元的峰值输出功率，进一步缩小各液压泵/马达单元外形尺寸，在有效节省关键元件制造成本的同时优化了臂架结构的紧凑性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118793739B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411273228.8
申请日：2024-09-12
Applicant: 华东交通大学
IPC: F16F15/30 , F16F15/315
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁感应的汽车变惯量双质量飞轮，包括基本结构、电流感应装置与惯量调节装置，基本结构位于双质量飞轮的右侧，电流感应装置位于双质量飞轮的中部，惯量调节装置位于双质量飞轮的左侧，电流感应装置与惯量调节装置之间设有连接板，通过可动永磁体在电磁力、惯性、弹簧力和摩擦等共同作用下，实现可动永磁体在双质量飞轮中位置变化的控制，从而达到改变转动惯量和提升双质量飞轮减振性能的目的，采取电磁感应原理来产生线圈的激励电流，激励电流通过铜盘转动产生，并且设置了两个控制开关来控制电流的通断，使其能够改变电磁力的方向，从而控制双质量飞轮惯量变化的走向。
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公开(公告)号：CN116968016B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202211436052.4
申请日：2022-11-16
Abstract: 本发明涉及一种液压臂末端速度可行空间的构建方法及可视化交互系统，首先根据关节极限、系统流量和障碍物等约束生成关节空间的约束不等式，并根据约束不等式生成关节空间多面体，然后通过雅可比矩阵将关节空间多面体映射成任务空间多面体，从而实现液压臂在复杂障碍空间下的末端速度可行空间构建；解决了液压机械臂在运行中存在多种相互影响的约束，使得末端的指令速度与系统实际能达到或被允许的速度不匹配，从而制约着液压机械臂的工作效率和安全等级的问题。
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公开(公告)号：CN118123833A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410404531.0
申请日：2024-04-07
Applicant: 华东交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种考虑非线性形变的柔性液压机械臂虚拟分解控制方法，其方法包括：首先对多关节柔性液压机械臂系统切割，将系统切分为多模块子系统，实现多关节之间的臂杆解耦，再对切割得到的转动闭链进行二次切割，液压缸与臂杆切分为驱动链和非驱动链，实现闭链结构的解耦，每个子系统之间通过虚拟功率流保证整体的稳定性；最后，由臂架形变曲线求出运动过程中臂架上各点形变量，同时根据圆弧形变理论得出形变量和相邻坐标系之间转角的关系，可计算出柔性液压机械臂形变产生的位置偏移量与补偿量，实现实时形变补偿；本发明提出的臂杆非线性形变补偿方法可以解决柔性液压机械臂因关节闭链耦合和臂架柔性形变导致的末端定位精度低的问题。
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公开(公告)号：CN116221207B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202310324055.7
申请日：2023-03-30
Applicant: 华东交通大学
Abstract: 本发明提供一种多电磁阀控制的离散四腔液压缸系统，本发明系统涉及的主要内容是：所述系统包括采用三个并联的相同液压缸组成的四腔缸、一个蓄能器、两个两位两通电磁开关阀和一个两位三通电磁换向阀。所述四腔液压缸能通过2个两位两通电磁开关阀和1个两位三通电磁换向阀电磁铁之间的不同通断电组合将不同容腔分配至不同的端口上，从而实现执行器的不同运动模式。本系统通过四腔缸实现传统双出杆两腔缸所具备的进出口流量对称性，并通过精确控制执行器的运动模式，使系统能够达到与传统单出杆两腔缸相同的输出力，同时在相同流量情况下可以达到更高的运动速度。所述蓄能器连接到四腔液压缸一个无杆腔中实现了能量回收和利用功能。
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公开(公告)号：CN108458006B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN201810303329.3
申请日：2018-04-07
Applicant: 华东交通大学
IPC: F16D57/00
Abstract: 本发明公开了一种采用环形永磁体和励磁线圈激励的盘式磁流变制动器，主要由转轴、缸筒、导磁盘、转盘、内套筒、环形支架、端盖、环形永磁体及励磁线圈等组成。在制动器的环形支架凹槽内增设一个环形永磁体，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供固定磁场；同时在环形永磁体上缠绕励磁线圈，对四段径向圆盘阻尼间隙处的磁流变液提供可变磁场；励磁线圈与环形永磁体配合使用，可形成三种工作方式。在励磁线圈失电情况下，环形永磁体仍可对制动器提供一定的阻尼力矩，提高了制动器的自动防故障性能。另外，将励磁线圈轴向放置在两个转盘中间，有效减少了制动器的径向尺寸。本发明特别适用于多工况制动场合。
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