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公开(公告)号：CN108037755B
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN106882341B
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201710037740.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种水上自平衡车，包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨；方向杆安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整个平衡车的骨架，固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面；控制盒用于检测水上平衡车的姿态，并控制舵机和驱动电机；电池给整个水上平衡车提供电能；舵机固定在所述踏板上；驱动电机固定在所述舵机的转轴上，驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化；螺旋桨固定在驱动电机的转轴上，正向旋转可提供推力，推力的方向与驱动电机的轴向方向一致，舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。
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公开(公告)号：CN108037755A
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：CN201711219838.X
申请日：2017-11-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种多无人艇围捕方法，包括：获取主无人艇的主艇位置pi、主艇航向和主艇速度vi，获取邻居无人艇的邻居位置pj和被围捕物的目标物位置p0；根据主艇位置pi与目标物位置p0利用追击控制器得到追击量Fn，根据主艇位置pi和邻居位置pj利用排斥控制器得到无人艇之间的排斥量Ff，根据主艇位置pi和目标物位置p0利用围捕控制器获得围捕量Fc；根据主艇航向主艇速度vi、追击量Fn、排斥量Ff、围捕量Fc，利用航向航速控制器得到主无人艇的控制量，控制量包括主无人艇的电机转速τu和主无人艇的舵机角度τr；利用控制量控制主无人艇，对被围捕物进行围捕。本发明提高了无人艇完成任务的效率和稳定性，完成任务具有多样性。
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公开(公告)号：CN110322446B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910585717.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似性空间对齐的域自适应语义分割方法，将源域和目标域的分割输出分别变换到相似性空间，并对齐源域和目标域两者的相似性空间分布来减小域间差异，即可得到在无监督的目标域上有较好分割效果的语义分割模型。该方法在跨域语义分割任务中引入了相似性空间的概念，更好地编码了分割场景中类别间的相关性，利用判别器对不同域的相似性空间进行判别，使得分割网络更加关注图像的结构、类别共存性等信息，且整个网络可以端到端训练。本方法提出的基于相似性空间对齐的无监督域自适应语义分割方法在现有的技术思路上进行了创新，融入了分割场景中类别的相关性空间信息，分割性能更好，有着很强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN109594131A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811291484.4
申请日：2018-10-31
Applicant: 华中科技大学
IPC: D01D5/00
Abstract: 本发明提供了一种基于泵流量的静电纺丝射流直径控制方法，包括：将高分子溶液装入喷嘴中，设定流量泵的泵流量，使高分子溶液从喷嘴中流出，形成悬滴；在喷嘴和基板之间施加高压静电场，使悬滴表面静电力打破表面张力，形成静电纺丝射流；实时采集静电纺丝射流图像，并对所述图像进行预处理；基于预处理后的图像，计算实时的静电纺丝射流直径；将实时的射流直径与设定直径进行比较得到偏差，当存在偏差时，使用模糊控制方法实时调节流量泵的泵流量，使得偏差尽可能接近零。本发明通过以泵流量作为控制量的闭环反馈控制，使射流直径稳定在设定直径左右，调节直径的稳定性更好，有效地减小了温度、噪声、抖动等外界因素的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106882341A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710037740.6
申请日：2017-01-18
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B63B35/731 , B63H5/08 , B63H5/125 , B63H25/14
Abstract: 本发明公开了一种水上自平衡车，包括方向杆、踏板、控制盒、电池、舵机、驱动电机和螺旋桨；方向杆安置在踏板上，用于控制方向；踏板是整个平衡车的骨架，固定整辆车的结构、承载物体并检测是否有重物在上面；控制盒用于检测水上平衡车的姿态，并控制舵机和驱动电机；电池给整个水上平衡车提供电能；舵机固定在所述踏板上；驱动电机固定在所述舵机的转轴上，驱动电机的轴向与踏板表面法向量的夹角随着分别随其对应的舵机的输出角而变化；螺旋桨固定在驱动电机的转轴上，正向旋转可提供推力，推力的方向与驱动电机的轴向方向一致，舵机输出角度的不断调整和驱动电机转速的调整可以实现水上自平衡车的直立、前进、后退、转弯功能。
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公开(公告)号：CN106774365A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201611182249.4
申请日：2016-12-20
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: G05D1/0808 , G01C11/00 , G05D1/101
Abstract: 本发明公开了一种基于外部视觉定位的无人机调试系统，包括视觉定位系统和控制平台；视觉定位系统由多个红外摄像头组成，呈环状分布，可以精确定位可视区域内的标记点；无人机放置在所述摄像头定位系统的可视区域内，并安置大于两个的标记点；控制平台与所述视觉定位系统用于获取所述无人机的位置和姿态，并通过无线设备与所述无人机通信，控制所述无人机上的驱动电机。本发明可以方便精确地调试无人机，不仅仅可以控制无人机的姿态，还可以控制飞行轨迹，且所有控制程序在控制平台上便可以完成，不需要烧录到无人机上。与现有技术不同，本发明不需要底座，可解决现有技术中调试环境与实际环境差别大，难以获得精确轨迹的问题。
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公开(公告)号：CN111062951B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN201911277549.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06T7/11 , G06V10/40 , G06K9/62 , G06V10/774 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割类内特征差异性的知识蒸馏方法，目的是将复杂模型(教师模型)学到的暗知识迁移到精简模型(学生模型)，从而在提升语义分割模型的准确度的同时保持其速度。首先，分别通过教师模型和学生模型得到卷积特征；然后，通过掩膜指导的平均池化操作得到各个类别中心的特征图并由此计算各个像素点与其对应的类别中心的特征相似性，得到类内特征差异图；最后，使学生模型的类内特征差异图与教师模型对齐，以达到提升学生模型准确度的目的。本发明提出的蒸馏方法相对于现有技术思路新颖，得到的语义分割模型在准确度和速度方面都取得了良好的效果，同时该方法可以方便地和其他相关技术结合，有很强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN111062951A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201911277549.4
申请日：2019-12-11
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割类内特征差异性的知识蒸馏方法，目的是将复杂模型(教师模型)学到的暗知识迁移到精简模型(学生模型)，从而在提升语义分割模型的准确度的同时保持其速度。首先，分别通过教师模型和学生模型得到卷积特征；然后，通过掩膜指导的平均池化操作得到各个类别中心的特征图并由此计算各个像素点与其对应的类别中心的特征相似性，得到类内特征差异图；最后，使学生模型的类内特征差异图与教师模型对齐，以达到提升学生模型准确度的目的。本发明提出的蒸馏方法相对于现有技术思路新颖，得到的语义分割模型在准确度和速度方面都取得了良好的效果，同时该方法可以方便地和其他相关技术结合，有很强的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110322446A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910585717.X
申请日：2019-07-01
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于相似性空间对齐的域自适应语义分割方法，将源域和目标域的分割输出分别变换到相似性空间，并对齐源域和目标域两者的相似性空间分布来减小域间差异，即可得到在无监督的目标域上有较好分割效果的语义分割模型。该方法在跨域语义分割任务中引入了相似性空间的概念，更好地编码了分割场景中类别间的相关性，利用判别器对不同域的相似性空间进行判别，使得分割网络更加关注图像的结构、类别共存性等信息，且整个网络可以端到端训练。本方法提出的基于相似性空间对齐的无监督域自适应语义分割方法在现有的技术思路上进行了创新，融入了分割场景中类别的相关性空间信息，分割性能更好，有着很强的实际应用价值。
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