公开(公告)号：CN110587641A

公开(公告)日：2019-12-20

申请号：CN201910941172.1

申请日：2019-09-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龙杰才 ,  李锡文 ,  王志良 ,  孙志斌 ,  李聚昆 ,  宣银侗 ,  崔翔

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本发明属于新型机械爪领域，并具体公开了一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中，顶紧机构包括底座、推动器三和顶块，推动器三安装在底座内部，顶块与推动器三相连；一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在顶紧机构两侧；后爪机构包括铰接连接的推动器二和后爪，且推动器二和后爪均铰接在底座上；前爪机构包括依次铰接连接的推动器一、连杆组件和前爪，推动器一和连杆组件均铰接在底座上，前爪铰接在后爪上。本发明通过调整顶紧机构、后爪机构和前爪机构的位姿适应不同直径的工件抓取，克服了现有机械爪需根据工件直径大小而频繁更换的缺点，提高了生产效率以及设备的自动化、柔性化水平。

公开(公告)号：CN110577090A

公开(公告)日：2019-12-17

申请号：CN201910943609.5

申请日：2019-09-30

Applicant: 华中科技大学 ,  内蒙古航天红峡化工有限公司

Inventor： 郭芳 ,  韩秀洁 ,  李锡文 ,  夏同友 ,  宣银侗 ,  李聚昆

IPC: B65G65/23 ,  B65G69/18

Abstract: 本发明公开了一种气囊抓手及无尘翻转方法，用于配合机器人将料筒内的物料转移至接料装置，属于化工生产领域。该气囊抓手包括：环形气囊、气囊气动管接头、抓取翻转装置及气动控制阀；所述抓取翻转装置包括机器人连接部、料筒抓取部及料斗；所述料筒抓取部设置有上下贯通的通孔，所述通孔内设有至少一个环形槽，至少一个所述环形气囊一一对应固定于所述环形槽中；所述环形气囊通过所述气囊气动管接头充气和放气；所述料斗密封固定于料筒抓取部下部，所述料斗上端连通所述通孔，下端与所述气动控制阀固定连接；抓取料筒时，所述气动控制阀关闭，向接料装置内倾倒物料时，所述气动控制阀打开。本发明能以简单的结构实现无尘翻转，节省资源。

公开(公告)号：CN210678740U

公开(公告)日：2020-06-05

申请号：CN201921653480.6

申请日：2019-09-30

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 龙杰才 ,  李锡文 ,  王志良 ,  孙志斌 ,  李聚昆 ,  宣银侗 ,  崔翔

IPC: B25J15/00 ,  B25J15/02 ,  B25J15/08

Abstract: 本实用新型属于新型机械爪领域，并具体公开了一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，顶紧机构包括底座、推动器三和顶块，推动器三安装在底座内部，顶块与推动器三相连；一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在顶紧机构两侧；后爪机构包括铰接连接的推动器二和后爪，且推动器二和后爪均铰接在底座上；前爪机构包括依次铰接连接的推动器一、连杆组件和前爪，推动器一和连杆组件均铰接在底座上，前爪铰接在后爪上。本实用新型通过调整顶紧机构、后爪机构和前爪机构的位姿适应不同直径的工件抓取，克服了现有机械爪需根据工件直径大小而频繁更换的缺点，提高了生产效率以及设备的自动化、柔性化水平。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN210973058U

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN201921657437.7

申请日：2019-09-30

Applicant: 华中科技大学 ,  内蒙古航天红峡化工有限公司

Inventor： 郭芳 ,  韩秀洁 ,  李锡文 ,  夏同友 ,  宣银侗 ,  李聚昆

IPC: B65G65/23 ,  B65G69/18

Abstract: 本实用新型公开了一种气囊抓手，用于配合机器人将料筒内的物料转移至接料装置，属于化工生产领域。该气囊抓手包括：环形气囊、气囊气动管接头、抓取翻转装置及气动控制阀；所述抓取翻转装置包括机器人连接部、料筒抓取部及料斗；所述料筒抓取部设置有上下贯通的通孔，所述通孔内设有至少一个环形槽，至少一个所述环形气囊一一对应固定于所述环形槽中；所述环形气囊通过所述气囊气动管接头充气和放气；所述料斗密封固定于料筒抓取部下部，所述料斗上端连通所述通孔，下端与所述气动控制阀固定连接；抓取料筒时，所述气动控制阀关闭，向接料装置内倾倒物料时，所述气动控制阀打开。本实用新型能以简单的结构实现无尘翻转，节省资源。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN214003092U

公开(公告)日：2021-08-20

申请号：CN202022775613.6

申请日：2020-11-26

Applicant: 华中科技大学 ,  内蒙古航天红峡化工有限公司

Inventor： 宣银侗 ,  韩秀洁 ,  李锡文 ,  龙杰才

IPC: B65G35/00 ,  G01B7/00

Abstract: 本实用新型属于高能量密度炸药自动化处理相关技术领域，其公开了一种可快速到位提升的组合式勾取装置，所述装置包括勾手机构、气缸、导向支撑及导向轨道，所述气缸竖直设置；所述勾手机构的一端设置在所述气缸的活动端上；所述导向轨道的一端连接于所述导向支撑，另一端活动的连接于所述勾手机构，所述导向轨道及所述导向支撑共同用于为所述勾手机构提供支撑及导向作用；所述气缸用于带动所述勾手机构沿竖直方向进行上下移动。本实用新型通过气缸实现勾手机构在垂直方向上位置的调节，从而可以实现不同位置不同工况的勾取，适用于不同物料小车的智能转运。