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公开(公告)号：CN113313688A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110595011.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉乾峯智能科技有限公司 , 湖北三江航天江河化工科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种含能材料药桶识别方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取包含含能材料药桶的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像分别输入伪孪生神经网络中的第一分支网络和第二分支网络，分别获取表征含能材料药桶位置的至少一个第一候选框和至少一个第二候选框；对至少一个第一候选框和至少一个第二候选框进行融合处理，得到至少一个融合候选框；从至少一个融合候选框中确定最终目标检测框。本发明分别获取RGB图像和深度图像，并利用伪孪生神经网络对RGB图像和深度图像进行检测识别，伪孪生神经网络的两个分支网络结构相同但不共享参数，充分利用RGB图像和深度图像两类数据的特点，同时提高识别速度和识别精度。
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公开(公告)号：CN113313725A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110592967.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 湖北三江航天江河化工科技有限公司 , 武汉乾峯智能科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种含能材料药桶的桶口识别方法及系统，方法包括：基于识别出的药桶的目标检测框，提取图像平面中药桶桶口的中心坐标；基于单应矩阵，获取桶口平面药桶桶口的中心坐标；基于药桶桶口的实际尺寸，在桶口平面生成桶口圆；基于单应矩阵，将桶口平面的桶口圆转换为图像平面中的桶口椭圆，生成图像平面中的桶口椭圆模板图像；基于桶口椭圆模板，从目标检测框中识别匹配出桶口椭圆轮廓。本发明对于初步识别出的药桶桶口的目标检测框，基于单应矩阵和药桶桶口的实际尺寸，可生成图像平面中的桶口椭圆模板图像，并基于桶口椭圆模板图像和目标检测框图像，进行图像匹配，从目标检测框中识别出精确的药桶桶口椭圆轮廓。
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公开(公告)号：CN110586978A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910892623.7
申请日：2019-09-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于固体火箭推进剂内部缺陷修复领域，并具体公开了一种固体推进剂气孔去除钻台装置及方法，其包括机床床身、平移组件、升降组件、滑座、钻孔组件和回转平台，其中，平移组件和升降组件结构相同，均包括丝杠、滑台和导轨，丝杠上设有与其配套的螺母，滑台活动安装在导轨上，并与螺母固定连接；平移组件和升降组件的滑台均固定在滑座上，平移组件的导轨固定在机床床身上，升降组件的导轨与平移组件的导轨垂直；钻孔组件安装在升降组件的滑台上，回转平台位于钻孔组件下方。通过平移组件、升降组件和回转平台的配合进行钻孔组件与待加工件的对准，进而通过钻孔组件完成待加工件内气孔的去除，精度高且安全高效。
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公开(公告)号：CN113313688B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202110595011.9
申请日：2021-05-28
Applicant: 武汉乾峯智能科技有限公司 , 湖北三江航天江河化工科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种含能材料药桶识别方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：获取包含含能材料药桶的RGB图像和深度图像；将RGB图像和深度图像分别输入伪孪生神经网络中的第一分支网络和第二分支网络，分别获取表征含能材料药桶位置的至少一个第一候选框和至少一个第二候选框；对至少一个第一候选框和至少一个第二候选框进行融合处理，得到至少一个融合候选框；从至少一个融合候选框中确定最终目标检测框。本发明分别获取RGB图像和深度图像，并利用伪孪生神经网络对RGB图像和深度图像进行检测识别，伪孪生神经网络的两个分支网络结构相同但不共享参数，充分利用RGB图像和深度图像两类数据的特点，同时提高识别速度和识别精度。
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公开(公告)号：CN110577090A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910943609.5
申请日：2019-09-30
Applicant: 华中科技大学 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
Abstract: 本发明公开了一种气囊抓手及无尘翻转方法，用于配合机器人将料筒内的物料转移至接料装置，属于化工生产领域。该气囊抓手包括：环形气囊、气囊气动管接头、抓取翻转装置及气动控制阀；所述抓取翻转装置包括机器人连接部、料筒抓取部及料斗；所述料筒抓取部设置有上下贯通的通孔，所述通孔内设有至少一个环形槽，至少一个所述环形气囊一一对应固定于所述环形槽中；所述环形气囊通过所述气囊气动管接头充气和放气；所述料斗密封固定于料筒抓取部下部，所述料斗上端连通所述通孔，下端与所述气动控制阀固定连接；抓取料筒时，所述气动控制阀关闭，向接料装置内倾倒物料时，所述气动控制阀打开。本发明能以简单的结构实现无尘翻转，节省资源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113313725B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110592967.3
申请日：2021-05-28
Applicant: 湖北三江航天江河化工科技有限公司 , 武汉乾峯智能科技有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明提供一种含能材料药桶的桶口识别方法及系统，方法包括：基于识别出的药桶的目标检测框，提取图像平面中药桶桶口的中心坐标；基于单应矩阵，获取桶口平面药桶桶口的中心坐标；基于药桶桶口的实际尺寸，在桶口平面生成桶口圆；基于单应矩阵，将桶口平面的桶口圆转换为图像平面中的桶口椭圆，生成图像平面中的桶口椭圆模板图像；基于桶口椭圆模板，从目标检测框中识别匹配出桶口椭圆轮廓。本发明对于初步识别出的药桶桶口的目标检测框，基于单应矩阵和药桶桶口的实际尺寸，可生成图像平面中的桶口椭圆模板图像，并基于桶口椭圆模板图像和目标检测框图像，进行图像匹配，从目标检测框中识别出精确的药桶桶口椭圆轮廓。
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公开(公告)号：CN110587641A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910941172.1
申请日：2019-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于新型机械爪领域，并具体公开了一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，其中，顶紧机构包括底座、推动器三和顶块，推动器三安装在底座内部，顶块与推动器三相连；一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在顶紧机构两侧；后爪机构包括铰接连接的推动器二和后爪，且推动器二和后爪均铰接在底座上；前爪机构包括依次铰接连接的推动器一、连杆组件和前爪，推动器一和连杆组件均铰接在底座上，前爪铰接在后爪上。本发明通过调整顶紧机构、后爪机构和前爪机构的位姿适应不同直径的工件抓取，克服了现有机械爪需根据工件直径大小而频繁更换的缺点，提高了生产效率以及设备的自动化、柔性化水平。
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公开(公告)号：CN109128935A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201811163071.8
申请日：2018-09-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: B23Q3/08
CPC classification number: B23Q3/082
Abstract: 本发明属于机床辅助设备领域，公开了一种变直径夹具，包括底座组件、动力组件、水平夹紧组件、竖直夹紧组件。底座组件包括安装底座、液压缸支架、轴承座支撑架，轴承座支撑架和液压缸支架都通过螺栓安装在安装底座上；动力组件主要包括丝杠螺母传动机构和液压系统；水平夹紧组件设置两个，彼此相对，其中夹紧机构支撑杆中部位置内嵌与丝杠相配合的螺母，丝杠两端设有旋向相反的螺纹，使两个水平夹紧组件同时靠近与分离；竖直夹紧组件通过锁紧螺栓安装在液压缸执行元件上；通过水平夹紧组件和竖直夹紧组件的相互配合实现工件的夹紧与定位。本发明适用于不同直径的待加工工件的夹持，具有夹持可靠、操作便利、适用性强等优点。
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公开(公告)号：CN210678740U
公开(公告)日：2020-06-05
申请号：CN201921653480.6
申请日：2019-09-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本实用新型属于新型机械爪领域，并具体公开了一种抓取不同直径工件的柔性化机械爪，其包括顶紧机构、一对后爪机构和一对前爪机构，顶紧机构包括底座、推动器三和顶块，推动器三安装在底座内部，顶块与推动器三相连；一对后爪机构和一对前爪机构均对称安装在顶紧机构两侧；后爪机构包括铰接连接的推动器二和后爪，且推动器二和后爪均铰接在底座上；前爪机构包括依次铰接连接的推动器一、连杆组件和前爪，推动器一和连杆组件均铰接在底座上，前爪铰接在后爪上。本实用新型通过调整顶紧机构、后爪机构和前爪机构的位姿适应不同直径的工件抓取，克服了现有机械爪需根据工件直径大小而频繁更换的缺点，提高了生产效率以及设备的自动化、柔性化水平。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210973058U
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201921657437.7
申请日：2019-09-30
Applicant: 华中科技大学 , 内蒙古航天红峡化工有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种气囊抓手，用于配合机器人将料筒内的物料转移至接料装置，属于化工生产领域。该气囊抓手包括：环形气囊、气囊气动管接头、抓取翻转装置及气动控制阀；所述抓取翻转装置包括机器人连接部、料筒抓取部及料斗；所述料筒抓取部设置有上下贯通的通孔，所述通孔内设有至少一个环形槽，至少一个所述环形气囊一一对应固定于所述环形槽中；所述环形气囊通过所述气囊气动管接头充气和放气；所述料斗密封固定于料筒抓取部下部，所述料斗上端连通所述通孔，下端与所述气动控制阀固定连接；抓取料筒时，所述气动控制阀关闭，向接料装置内倾倒物料时，所述气动控制阀打开。本实用新型能以简单的结构实现无尘翻转，节省资源。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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