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公开(公告)号：CN114594778A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN113392663B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110640717.2
申请日：2021-06-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及RFID技术领域，公开了一种适用于大规模RFID系统的批量认证方法，包括以下步骤：RFID阅读器发起一个认证命令，所有的待检测标签接收到命令后，使用该命令所附带的信息分布式地构造一个简单的布隆过滤器向量BFt，该向量中保存着待检测集合的信息，阅读器根据已注册标签的信息构造一个类似的向量BFs，通过将BFt与BFs比较，剔除BFt中包含的已注册标签的信息得到向量BF，通过BF可以较为准确地得出待检测标签集合中有无假冒标签以及假冒标签的数量。本发明得到的估计结果较为准确，并且在多次认证过程中，表现稳定。
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公开(公告)号：CN110942099A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911196658.3
申请日：2019-11-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于核心点保留的DBSCAN的异常数据识别检测方法，包括以下步骤：S1：将数据集随机划分成训练集和测试集；S2：构建训练集的近邻矩阵Croe-M和逆近邻矩阵Croe-MR，采用逆近邻矩阵Croe-MR作为判定核心点的依据；本发明涉及异常识别检测方法技术领域。该基于核心点保留的DBSCAN的异常数据识别检测方法通过重新定义了“密度”，利用“密度”对训练集进行聚类并打上标签，由此，再利用标签，对剩余测试集中的数据进行分类；通过随机抽样来划分训练集和测试集，提高了该检测方法的拓展性；同时，仅采用核心点建立模型，有效降低噪声点，尤其是边缘点对分类结果的影响；通过“密度”定义，能够好代表样本点在数据集类别中的权重，拥有更好的分类效果。
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公开(公告)号：CN110689196A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910921109.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图着色的节点间能量再分配调度算法，涉及无线传感器网络技术领域。本发明包括以下阶段模式：S1能量再分配问题描述：给定一个由静态节点U组成的无线传感器网络(WSNs)，其中能量传输系数矩阵为C＝{c(i，j)}，能量上限列表为eU，能量下限列表为eL，能量传输功率列表为p，初始能量列表为eB，能量预期列表为eE；能量再分配问题(WPTERD)的任务是找一个最优能量传输调度s，使得最终总能量 最大化并且时间跨度最小 S2能量再分配问题分解。本发明的GCEgyTimeD算法使能量再分配过程中的能量损失最小，时间跨度最小，有利于延长无线传感器网络的寿命，有利于构建一个长期的无线传感器网络，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN117765076A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311781310.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备，涉及工业自动化领域，包括：使用YOLACT模型对散堆工件的二维图像进行检测和分割，得到多个待抓取工件的类别和掩膜；根据多个待抓取工件的掩膜，使用结构光双目相机构建稀疏点云；计算各待抓取工件的稀疏点云的点对特征；针对每个待抓取工件，根据待抓取工件的类别，在模板点对特征库中选择该类别的工件对应的模板点对特征，将其与待抓取工件的稀疏点云的点对特征进行基于投票匹配的位姿粗配准，再采用迭代最近点算法进行位姿精配准，得到待抓取工件的最终位姿；最终位姿通过位姿检验后用于机械臂对待抓取工件进行抓取。本发明能在提高抓取成功率的同时减少系统总耗时。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110689196B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201910921109.1
申请日：2019-11-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种基于图着色的节点间能量再分配调度方法，涉及无线传感器网络技术领域。本发明包括以下阶段模式：S1能量再分配问题描述：给定一个由静态节点U组成的无线传感器网络WSNs,其中能量传输系数矩阵为C＝{c(i,j)}，能量上限列表为eU，能量下限列表为eL，能量传输功率列表为p，初始能量列表为eB，能量预期列表为eE；能量再分配问题WPTERD的任务是找一个最优能量传输调度s，使得最终总能量最大化并且时间跨度最小S2能量再分配问题分解。本发明的GCEgyTimeD算法使能量再分配过程中的能量损失最小，时间跨度最小，有利于延长无线传感器网络的寿命，有利于构建一个长期的无线传感器网络，具有较高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN120016713A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510169983.X
申请日：2025-02-17
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种异构多能量扇区型无线充电器的充电方向选择方法，方法包括：获取所有待充电节点和定向移动充电器，得到每个定向能量波束的覆盖范围并计算能量传递系数；依次选择未被选择的待充电节点，调整能量传输方向，并获取该节点的能量传输方向范围，直至所有节点均在有效范围内，使用统计图表表示每个节点的能量传输方向范围，并确定最大可同时充电角度范围集合；去除非最优的角度范围，得到最优可同时充电角度范围集合；在最优角度范围内选择代表性充电方向进行优化，获得最优能量传输方向集合。本发明通过优化异构多能量扇区型无线充电器的充电方向选择方法，得到了高效覆盖多个待充电节点并最大化能量传输效率的效果。
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公开(公告)号：CN119273077A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411342672.0
申请日：2024-09-25
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/0631 , H02J50/00 , G06Q50/06 , G06F18/23213
Abstract: 本发明涉及一种WRSNs中定向移动充电器的调度方法，包括：获取待充电节点、定向移动充电器及基本充电信息；使用KCPG算法分簇确定充电位置集合，利用cMFRDS算法选择最优充电方向集合；构造非对称能量消耗邻接矩阵并通过改进的LKH算法计算出移动时间长度列表；构建线性规划问题，使用CPlex求解器计算每个方向的充电时间；构建完整的定向移动充电器的调度列表。本发明确保定向移动充电器能高效地为WRSNs中的各个待充电节点提供能量补给，通过合理的调度策略减少了能量损耗，优化了充电路径。
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公开(公告)号：CN112909928B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110125184.4
申请日：2021-01-29
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/04
Abstract: 本发明涉及无线传感器网络技术领域，且公开了一种无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法，包括以下步骤：S1：充电调度问题构造：首先给定一组静态无线传感网络节点U和U中节点的能量传输效率矩阵CU＝{c(i，j)}，能量下限列表eL，初始能量列表eB。该无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法，利用线性优化器获得能量分配的时长列表，利用TSP问题算法解决充电车的充电调度，最后利用贪婪选择算法设计节点能量的再分配过程，获得能量再分配调度与充电调度并行的最终的调度序列，而本发明的无线传感网移动充电车路径规划与充电调度算法使无线传感网络的充电过程中能量损失最小，时间跨度最小，有利于延长无线传感器网络的寿命。
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公开(公告)号：CN112188394A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011072046.6
申请日：2020-10-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及锚点信息定位与保护技术领域，尤其涉及具有锚点位置隐私信息保护能力的通信可调节点定位协议，包括以下步骤：步骤一、建立定位节点：收到定位请求后，锚点将与自身位置相关的信息发送给目标点，目标点通过发回的信息并采用TDOA定位技术确定自己的位置，步骤二、建立新的隐私保护等级标准，有效减少了位置信息的维度对隐私保护等级的影响，提高了标准的稳定性。本发明不仅可以通过调节节点间的通信量，使其适应不同的应用场景，而且还能在节点定位时对其隐私进行保护，另外，通过建立新的隐私保护等级标准，有效减少了位置信息的维度对隐私保护等级的影响，提高了标准的稳定性。
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