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公开(公告)号：CN117765076A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311781310.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 华侨大学
IPC: G06T7/73 , G06T7/33 , G06T7/00 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本发明公开一种无序抓取中的散堆工件位姿估计方法、系统及设备，涉及工业自动化领域，包括：使用YOLACT模型对散堆工件的二维图像进行检测和分割，得到多个待抓取工件的类别和掩膜；根据多个待抓取工件的掩膜，使用结构光双目相机构建稀疏点云；计算各待抓取工件的稀疏点云的点对特征；针对每个待抓取工件，根据待抓取工件的类别，在模板点对特征库中选择该类别的工件对应的模板点对特征，将其与待抓取工件的稀疏点云的点对特征进行基于投票匹配的位姿粗配准，再采用迭代最近点算法进行位姿精配准，得到待抓取工件的最终位姿；最终位姿通过位姿检验后用于机械臂对待抓取工件进行抓取。本发明能在提高抓取成功率的同时减少系统总耗时。
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公开(公告)号：CN106708242A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611121620.6
申请日：2016-12-08
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F1/32
CPC classification number: G06F1/3287
Abstract: 本发明公开了一种硬实时系统能耗最优方法，包括：计算硬实时系统中每个使用设备Dk的临界时间Bk；将任务Ti所使用设备的临界时间按照非降的顺序进行排列；根据所使用设备的临界时间，将任务Ti的空闲区间划分为m+1个子区间{Im,Im‑1,…,I0}；分别计算任务Ti的响应时间属于所述子区间和不属于所述子区间时，执行任务Ti所消耗的总能耗Ei(S)；求取总能耗Ei(S)的最小值，获得局部最优速度根据局部最优速度计算全局最优速度本发明方法计算的全局最优速度能够有效地降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN117409480A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311435645.3
申请日：2023-11-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于单目相机人脸动作捕捉的第一人称视角方向控制方法，包括：步骤S1、用户进入拍摄范围，计算上下嘴唇的初始距离；步骤S2、用户第一次张嘴，初始化左右虹膜的中心位置坐标以及两者之间的距离；步骤S3、捕捉视频流中下一设定间隔帧，记录该帧中左右虹膜中心位置坐标，计算两者之间新的距离；步骤S4、根据左右虹膜中心位置坐标及之间的距离判断头部姿态；步骤S5、将头部姿态映射成第一人称视角方向控制的对应动作；步骤S6、再一次检测到用户张嘴，将当前左右虹膜的中心位置坐标作为初始化坐标，计算两者之间的距离作为初始化距离D0；步骤S7、当用户离开拍摄范围，结束控制。本发明算法简单，鲁棒性好，也极大地降低了使用成本和门槛。
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公开(公告)号：CN115648220A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211429625.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。
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公开(公告)号：CN117056691A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311112472.1
申请日：2023-08-31
Applicant: 华侨大学
IPC: G06F18/20 , G06F18/243 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于序列数据差分和随机森林的网络异常流量检测方法及装置，该方法包括：获取一维网络流量数据，对一维网络流量数据进行差分处理，得到差分处理数据；构建CNN‑RandomForest网络并训练，得到网络异常流量检测模型，CNN‑RandomForest网络包括依次连接的CNN网络和随机森林分类器；将差分处理数据输入网络异常流量检测模型，经过CNN网络进行特征提取，得到高级特征，将高级特征输入随机森林分类器，得到分类检测结果，该方法具有结构简单、成本低、检测精度高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112767537A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110017585.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及三维重建技术领域，尤其涉及一种基于RGB编码结构光的三维重建方法，包括以下步骤：S1、生成有n幅格雷码编码图案序列Pb＝{pb1,pb2,...pbn}，S2、将格雷码图案序列Pb每3幅一组打包为新序列Pbt＝{{pb1,pb2,pb3},{pb4,pb5,pb6},...{pb(n‑2),pb(n‑1),pbn}}，分别作为新图案的RGB三通道值进行编码，重新生成n/3幅编码后的图案序列Prgb＝{prgb1,prgb2,...prgb(n/3)}，S3、用彩色投影仪向待重建场景投射S2中编码后的图案序列Prgb，并用彩色相机采集，得到PSrgb＝{pSrgb1,pSrgb1,...pSrgb(n/3)}，S4、对采集到的n/3幅彩色图案序列PSrgb解码，分离每幅图的RGB通道，重新生成n幅格雷码编码的环境图案序列PSg＝{pSg1,pSg2,...pSgn}，S5、对重新生成的图案序列Psg二值化，获得PSb＝{pSb1,pSb2,...pSbn}，再对PSb进行格雷码解码，运用光学三角法测量原理，完成三维重建。本发明在基于格雷码结构光重建系统的基础上，运用RGB图像对格雷码序列进行编码解码，显著提升了重建速度。
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公开(公告)号：CN106445070B
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201610816506.9
申请日：2016-09-12
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明公开了一种硬实时系统偶发任务资源受限能耗优化调度方法，包括：利用单调速率策略为任务分配优先级；根据任务Ti是否释放实例，计算出动态低速度；当有新任务Tj到达时，判断新任务Tj是否被阻塞；如果新任务Tj被阻塞，根据任务的真实阻塞时间，计算出此时的动态高速度，此时任务Ti以动态高速度执行直到其完成执行；如果新任务Tj没有被阻塞，其将抢占任务Ti的执行，且其执行速度为动态低速度；任务完成执行后，如果此时的空闲时间大于处理器状态切换开销，利用动态功耗管理技术关闭处理器，否则，处理器进入空闲状态。本发明利用任务真实阻塞时间计算出动态低速度和动态高速度，充分利用处理器的空闲时间，有效地降低系统能耗。
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公开(公告)号：CN115334614B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210950595.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 华侨大学
IPC: H04W40/22 , H04W84/18 , H04W72/0446 , H04W72/044 , H04L41/14 , H04B5/79
Abstract: 本发明涉及一种无线携能中继系统长期平均通信容量优化方法，其为中继节点与目的节点的电池能量构建两个虚拟队列，并通过构造一个包含原目标函数和长期平均约束的漂移加罚函数，将全局最大系统通信容量的能量管理问题转化为一个以漂移加罚函数为目标且不受长期平均约束的全局优化问题。通过用上界表达式替换目标函数，将新的全局优化问题进一步转化为局部优化问题，目标和约束都只涉及当前时隙，然后使用基于Lyapunov优化的长期平均通信容量优化算法求解当前时隙的局部优化问题从而在线确定中继节点的传输功率。本发明得到的系统长期平均通信容量较优，并且可通过调整各算法参数调整算法性能。
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公开(公告)号：CN115909399A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211425169.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明一种轻量化卷积网络的三维人体姿态估计的方法，采用多个深度可分离空洞残差卷积模块串联组成多层渐进结构的主干网络，利用不同尺度的升维模块、深度可分离空洞残差卷积模块形成多阶段精细化监督，将输入一段二维人体关节序列，输出为一段对应输入二维关节坐标的三维人体坐标序列。本发明采用深度可分离空洞残差卷积模块和多阶段精细化提取特征来实现二维人体姿态到三维人体姿态的映射，能解决三维人体姿态估计任务所带来的深度模糊和不适定性问题并提高估计精度。
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公开(公告)号：CN115578751A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211104605.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明一种基于深度可分离空洞时序卷积的三维人体姿态估计方法和装置，构建T层深度可分离空洞时序卷积模型，通过设置空洞率大小控制模型的感受野；在T层深度可分离空洞时序卷积块的两层卷积中，采用切片函数在两层卷积之间匹配特征维度信息进行残差连接，对矩阵内的数据进行提取特征，将数据原始特征累加到深度可分离空洞时序卷积块的输出当中，从而保留原始数据的特征；改进的改进的深度可分离空洞卷积层先执行点卷积，再执行逐通道卷积，并引进了Mish激活函数提高模型性能，增加了平滑和非单调的特点，本发明在实现降低模型计算复杂度和计算量的同时，提升了模型性能和精度，大幅度降低模型的计算复杂度和模型计算量。
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