-
公开(公告)号：CN114594778B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
-
公开(公告)号：CN115648220B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211429625.0
申请日：2022-11-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明基于最小代价下降的机械臂关节空间避障路径规划方法，先在机械臂末端空间中生成一组初始点至目标点之间的辅助路径点，然后根据末端点插值密度对每一分段路径进行线性插值处理，得到插值后的多分段路径，再基于最小代价下降对插值后的多分段路径进行关节空间避障路径规划，得到初始点至目标点的所有关节角组合；最后使用多项式对生成的所有关节角组合中相邻两个关节角组合之间进行插值，得到多项式插值后的关节角组合，使得机械臂能够基于该关节角组合从初始点平稳地、无碰撞地运动到目标点。本发明仅仅使用正运动学，计算简单。
-
公开(公告)号：CN115334614A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210950595.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明涉及一种无线携能中继系统长期平均通信容量优化方法，其为中继节点与目的节点的电池能量构建两个虚拟队列，并通过构造一个包含原目标函数和长期平均约束的漂移加罚函数，将全局最大系统通信容量的能量管理问题转化为一个以漂移加罚函数为目标且不受长期平均约束的全局优化问题。通过用上界表达式替换目标函数，将新的全局优化问题进一步转化为局部优化问题，目标和约束都只涉及当前时隙，然后使用基于Lyapunov优化的长期平均通信容量优化算法求解当前时隙的局部优化问题从而在线确定中继节点的传输功率。本发明得到的系统长期平均通信容量较优，并且可通过调整各算法参数调整算法性能。
-
公开(公告)号：CN115334614B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202210950595.1
申请日：2022-08-09
Applicant: 华侨大学
IPC: H04W40/22 , H04W84/18 , H04W72/0446 , H04W72/044 , H04L41/14 , H04B5/79
Abstract: 本发明涉及一种无线携能中继系统长期平均通信容量优化方法，其为中继节点与目的节点的电池能量构建两个虚拟队列，并通过构造一个包含原目标函数和长期平均约束的漂移加罚函数，将全局最大系统通信容量的能量管理问题转化为一个以漂移加罚函数为目标且不受长期平均约束的全局优化问题。通过用上界表达式替换目标函数，将新的全局优化问题进一步转化为局部优化问题，目标和约束都只涉及当前时隙，然后使用基于Lyapunov优化的长期平均通信容量优化算法求解当前时隙的局部优化问题从而在线确定中继节点的传输功率。本发明得到的系统长期平均通信容量较优，并且可通过调整各算法参数调整算法性能。
-
公开(公告)号：CN116934034A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310896136.4
申请日：2023-07-20
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q50/06
Abstract: 本发明涉及一种多波束定向充电车路径规划与调度方法、设备及介质，该方法中包括：构建每个充电位置对应的功能性代表方向集合；构建充电车充电时长列表和节点充电时长列表；基于最小能量损失原则，求解充电车在调度过程中的最短移动路径以及最优的充电车充电时长列表和节点充电时长列表；基于最短移动路径和最优的充电车充电时长列表，构建充电车调度序列；基于充电车调度序列、最优的充电车充电时长列表和节点充电时长列表，构建能量传输调度序列；基于充电车调度序列对充电车进行移动调度，基于能量传输调度序列对各节点进行能量传输调度。本发明能够使WRSN的充电过程中能量损失最小、时间跨度相对较短、充电位置的充电时长更短。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116760712A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310712381.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 华侨大学
IPC: H04L41/0897 , G06F9/50 , G06N5/04 , G06N3/045 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/08 , H04L41/0895 , H04L41/0894 , H04L67/1004 , H04L67/12
Abstract: 本发明公开了一种基于车联网的端边云自适应分割任务的迁移方法及装置，通过求解多主多从Stackelberg博弈模型，得到资源丰富的车辆预留的空闲计算资源，并将预留有空闲计算资源的资源丰富的车辆包含在端边云架构的迁移节点中；将车辆的计算任务按任务分割比例分割成若干个子任务，并将若干个子任务分别迁移至端边云架构的迁移节点；将车辆的任务分割比例、计算资源分配和通信资源分配建模成多约束问题，最小化车辆的各子任务在不同的迁移模式下的最大时延之和，根据多约束问题构建MADDPG模型并进行集中式训练，得到经训练的MADDPG模型，获取车辆的状态，并输入经训练的MADDPG模型，得到最佳动作，根据最佳动作选择迁移节点，并确定迁移任务比例，能够显著降低通信时延。
-
公开(公告)号：CN115909399A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211425169.2
申请日：2022-11-14
Applicant: 华侨大学
IPC: G06V40/10 , G06V20/64 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明一种轻量化卷积网络的三维人体姿态估计的方法，采用多个深度可分离空洞残差卷积模块串联组成多层渐进结构的主干网络，利用不同尺度的升维模块、深度可分离空洞残差卷积模块形成多阶段精细化监督，将输入一段二维人体关节序列，输出为一段对应输入二维关节坐标的三维人体坐标序列。本发明采用深度可分离空洞残差卷积模块和多阶段精细化提取特征来实现二维人体姿态到三维人体姿态的映射，能解决三维人体姿态估计任务所带来的深度模糊和不适定性问题并提高估计精度。
-
公开(公告)号：CN115578751A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211104605.6
申请日：2022-09-09
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明一种基于深度可分离空洞时序卷积的三维人体姿态估计方法和装置，构建T层深度可分离空洞时序卷积模型，通过设置空洞率大小控制模型的感受野；在T层深度可分离空洞时序卷积块的两层卷积中，采用切片函数在两层卷积之间匹配特征维度信息进行残差连接，对矩阵内的数据进行提取特征，将数据原始特征累加到深度可分离空洞时序卷积块的输出当中，从而保留原始数据的特征；改进的改进的深度可分离空洞卷积层先执行点卷积，再执行逐通道卷积，并引进了Mish激活函数提高模型性能，增加了平滑和非单调的特点，本发明在实现降低模型计算复杂度和计算量的同时，提升了模型性能和精度，大幅度降低模型的计算复杂度和模型计算量。
-
公开(公告)号：CN114594778A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210262922.4
申请日：2022-03-17
Applicant: 华侨大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于二分法和路径融合的全局避障路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域。本发明的规划方法具体包括以下步骤：S1：初始化起始点start和目标点goal，根据已知空间环境建立二维空间模型；S2：建立碰撞检测模型，在start至goal的直线段上生成采样点，判断start至goal是否存在直接路径；S3：若存在直接路径，则将start和goal作为路径节点加入路径，并将该路径作为最佳路径，路径规划结束；S4：若不存在直接路径，则基于二分法，计算得到start至goal的所有可能路径。本发明可以为机器人规划出最短路径且能显著提高规划搜索效率，具有较高的实际应用价值。
-
公开(公告)号：CN118863198A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410885836.8
申请日：2024-07-03
Applicant: 华侨大学
IPC: G06Q10/047 , G06Q10/0631 , G06Q50/06 , G06N3/0455 , G06N3/042 , G06N3/084 , H04W84/18 , H04W4/02
Abstract: 本发明公开了一种无线可充电传感器网络中充电车位置预测方法，包括以下步骤：采用编码器‑解码器结构搭建基于图注意力网络的充电车位置预测模型；随机生成WRSN实例送入充电车位置预测模型，获得候选充电位置集合，基于候选充电位置集合的能量损失对充电车位置预测模型的网络参数进行优化；重复迭代优化直到达到总迭代次数；利用训练好的充电车位置预测模型获得所需的候选充电位置集合，在候选充电位置集合的基础上进一步筛选充电位置以获得最优充电位置集合，最优充电位置均包括若干需要充电车按顺序前去的位置坐标。本发明可根据无线可充电传感器网络的实际情况与需求，计算出最优充电位置集合。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
11
records
(took 0.02 seconds)
