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公开(公告)号：CN119807860A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510287393.7
申请日：2025-03-12
Applicant: 华北电力大学(保定) , 河北软件职业技术学院
Abstract: 本发明属于永磁发电机故障诊断领域，提供了一种基于多通道特征融合的永磁发电机偏心故障诊断方法，本发明主要通过矩阵变换处理一维三相电流信号，得到递归融合图，采用改进的ConvNeXt网络来进行故障诊断；本发明通过引入二维递归融合图、CBAM注意力机制和FPN特征金字塔网络，显著提升了故障特征提取和诊断能力；二维递归图通过空间结构编码信号的时序依赖，增强了故障特征的可视化效果，有助于更清晰地识别如偏心故障引起的电流波动；CBAM机制通过空间和通道关注机制，优化了模型对关键特征区域和通道的聚焦，提高了故障诊断的精度；FPN通过多尺度特征融合，使得网络能够在不同尺度上识别故障特征，进一步提高了故障诊断的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118669655A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411016773.9
申请日：2024-07-26
Applicant: 华北电力大学(保定)
IPC: F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30
Abstract: 本发明公开了一种管道机器人，属于机器人技术领域，包括：行走机构，行走机构的前端上部设置有云台机构，行走机构的前端下部设置有末端执行机构，末端执行机构包括：第一末端执行舵机，第一末端执行舵机的输出端连接有末端执行舵机支架，末端执行舵机支架上固定有第二末端执行舵机，第二末端执行舵机的输出端固定有连杆，连杆上固定有末端执行电机机架，末端执行电机机架内安装有末端执行电机，末端执行电机的输出端设置有夹紧装置，夹紧装置上可拆卸的安装有末端执行部件。本发明可根据不同工况选择不同的末端执行部件，实现管壁打磨、管道疏通、残障夹取等多个功能，扩大了管道机器人的适用范围。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118366011A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410789811.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 温州电力建设有限公司 , 华北电力大学(保定) , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种模型训练、地下电缆管道缺陷识别方法、产品及设备，通过获取样本图像及其对应的第一标签；提取样本图像的第一潜在特征，并提取第一标签的第二潜在特征；将第一潜在特征及第二潜在特征输入至预训练的分层模型中进行分层，得到目标层级；基于目标层级，在预先配置的与多个层级分别对应的多种图像调整方式中确定出目标图像调整方式，以调整样本图像，得到调整图像；基于调整图像生成对应的文字描述，并合并文字描述及第一标签得到合成文本；生成与合成文本对应的目标图像；利用目标图像及样本图像，对目标检测模型进行训练，得到地下电缆管道缺陷识别模型，可以提高训练得到的地下电缆管道缺陷识别模型的检测精度。
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公开(公告)号：CN118122723A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410551474.9
申请日：2024-05-07
Applicant: 温州电力建设有限公司 , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 华北电力大学(保定) , 国网浙江省电力有限公司
IPC: B08B9/049 , G06V20/50 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06N3/0985
Abstract: 本申请公开了一种基于卷积神经网络的管道清扫方法、装置及设备，本方案通过预先训练好的预设卷积神经网络模型可以对当前管道图像进行自动处理，从而可以实现管道清扫机器人自动发现清扫场景，并自行进行清扫的全自动化操作；同时，将深度学习技术和管道清扫场景进行有效结合，能够实现有效地识别管道内需要清扫的场景，提高管道维护的自动化水平和作业效率，同时降低人工检查的风险。
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公开(公告)号：CN118386103A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410485006.6
申请日：2024-04-22
Applicant: 华北电力大学(保定)
Abstract: 本发明公开了一种小体积管道清障机器人打磨及废渣回收装置及方法，属于机器人技术领域，包括车体本体，车体本体连接有废渣回收机构，车体本体内部设有升降机构，升降机构上设有打磨机构，废渣回收机构包括壳体，壳体内设有吸尘组件和置于吸尘组件下方的废物存储组件。本发明采用上述的一种小体积管道清障机器人打磨及废渣回收装置及方法，升降机构能够根据电缆管道内障碍物的具体位置和形状，精确调整打磨机构的打磨位置和角度，打磨机构通过可拆卸和更换的打磨部件，降低了维护的复杂性和成本，废渣回收机构采用了紧凑的设计，能够轻松集成到小体积的清障机器人中，不影响机器人在电缆管道内的灵活移动，大大提高了工作效率，减少了作业时间。
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公开(公告)号：CN119915312A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510413561.2
申请日：2025-04-03
Applicant: 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 温州电力建设有限公司 , 华北电力大学(保定)
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种山地运输车路径规划方法、系统、设备及存储介质，通过对山地地形数据进行栅格化处理，确定起点位置和终点位置后，计算栅格地图中各个节点的估价值，从而确定最短路径和最短路径的各个拐点，对各个拐点进行删减，得到剩余的拐点，将剩余的拐点确定为子目标点，并记录山地运输车按照最短路径移动时的当前位置，判断当前位置是否处于子目标点处，若不处于，则计算当前位置的合力，根据合力确定山地运输车的待移动的子目标点，直到达到终点位置停止规划，通过上述方法显著提高了山地运输车在复杂环境中的自主导航能力和安全性。
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公开(公告)号：CN118366011B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410789811.8
申请日：2024-06-19
Applicant: 温州电力建设有限公司 , 华北电力大学(保定) , 国网浙江省电力有限公司温州供电公司 , 国网浙江省电力有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/25 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种模型训练、地下电缆管道缺陷识别方法、产品及设备，通过获取样本图像及其对应的第一标签；提取样本图像的第一潜在特征，并提取第一标签的第二潜在特征；将第一潜在特征及第二潜在特征输入至预训练的分层模型中进行分层，得到目标层级；基于目标层级，在预先配置的与多个层级分别对应的多种图像调整方式中确定出目标图像调整方式，以调整样本图像，得到调整图像；基于调整图像生成对应的文字描述，并合并文字描述及第一标签得到合成文本；生成与合成文本对应的目标图像；利用目标图像及样本图像，对目标检测模型进行训练，得到地下电缆管道缺陷识别模型，可以提高训练得到的地下电缆管道缺陷识别模型的检测精度。
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