公开(公告)号：CN118252136A

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202410264307.6

申请日：2024-03-08

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  刘寒冰 ,  兰玉彬 ,  展义龙 ,  吴家佩 ,  马光超 ,  廖家鹏

IPC: A01M7/00 ,  G06V10/26 ,  G06V20/17 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本申请涉及一种植保无人机喷洒控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：获取预设时长范围内果树冠层中的位姿传感器的各个树干的位姿变换数据、植保无人机的各个飞行参数以及植保无人机中的视觉传感器的果树冠层图像数据；确定各个飞行参数下所述果树冠层中的雾滴沉积量，根据所述雾滴沉积量以及所述冠层扰动预测模型构建植保无人机喷洒控制模型；将所述植保无人机的各个飞行参数输入至预训练的植保无人机喷洒控制模型，确定所述飞行参数相对应的果树冠层扰动状态以及所述果树冠层扰动状态下的雾滴沉积量，以完成所述植保无人机喷洒的控制。本申请能够大大避免无人机旋翼产生的风场对药剂雾滴的沉积效果产生的巨大影响。

公开(公告)号：CN117652476A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202410011787.5

申请日：2024-01-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  廖家鹏 ,  兰玉彬 ,  吴家佩 ,  马昊然 ,  刘寒冰 ,  解祥程

IPC: A01M7/00 ,  B64D1/18

Abstract: 本发明公开一种结合线网二次雾化的植保无人机喷施作业方法及装置，该作业方法包括以下步骤：(1)根据待作业场景进行作业前的测定工作；(2)根据测定工作得到的信息设计线网并布置线网；(3)设置植保无人机作业参数及路径；(4)植保无人机根据作业参数及路径进行喷施作业，由雾化喷头喷出的原始雾滴，在自身重力和无人机的风场的作用下，原始雾滴往下靠近线网；在接触到线网后，原始雾滴由线网分割后变为直径更小的二次雾化雾滴，该二次雾化雾滴再往下沉积在目标作物上。本发明可以对喷出的雾滴进行二次雾化，既可以保证喷施效果，又可以减少雾滴的飘移。

公开(公告)号：CN119642747A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411808532.8

申请日：2024-12-09

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  吴家佩 ,  兰玉彬 ,  陈鹏远 ,  刘寒冰 ,  李想 ,  莫家浩 ,  黄国友

IPC: G01B11/28 ,  G01B21/04

Abstract: 本发明公开一种细微物体平面投影面积的激光标定测量方法及装置，该方法包括以下步骤：(1)将测量对象放在显微镜的工作台上；(2)启动激光发射器，形成未调整过大小的初始光斑t1；(3)调整激光发射器，获得调整后的光斑t2；(4)通过相机透过显微镜获取带有光斑t2和测量对象的显微图像；(5)根据激光发射器的参数计算调整后的光斑t2的大小，统计光斑t2在图像中的像素点数量，得到光斑t2的大小与光斑t2的像素点数量的映射关系比值r；(6)统计测量对象在图像中的像素点数量，再结合映射关系比值r计算得到测量对象的实际面积。该激光标定测量方法通过引入激光光斑作为参照，由光斑的面积反映细微物体的面积，有利于提高测量的精确度。

公开(公告)号：CN118365515A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410474271.4

申请日：2024-04-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  廖健宏 ,  兰玉彬 ,  马昊然 ,  刘寒冰 ,  张兴龙 ,  谭星 ,  廖家鹏

IPC: G06T3/4038 ,  G06V20/17 ,  G06N3/0464 ,  G06V10/24

Abstract: 本发明公开一种基于非拼接图像的作业处方图快速生成方法，包括以下步骤：确定处方图单元格的基础尺度；计算航拍无人机的航拍参数；对农田进行坐标旋转变换，使用RTK定位系统定位四个顶点的坐标，计算所有单元格中心点；遍历中心点，设定航拍无人机的航线；航拍无人机按照航线获取农田的遥感图像；对获取到的单元格图像进行预处理，使用算法识别出每个单元格的农田信息Kr，记录在各个单元格的中心点坐标处；整合所有单元格的农田信息Kr，按农田遭受虫害的程度从小到大划分为等多个等级，再计算每一个单元格对应的农田除虫农药喷施量Pr，最终生成农田喷施作业处方图。本发明无需将获取到的图像进行拼接，省时省力，有利于提高工作效率。

公开(公告)号：CN117806349A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311848291.5

申请日：2023-12-28

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 陈鹏超 ,  马昊然 ,  兰玉彬 ,  刘寒冰 ,  廖健宏 ,  廖家鹏 ,  梁明

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种用于降低植保无人机喷施作业飘移风险的方法，首先获取无人机在作业区域中喷施药物时的飞行路径；获取无人机的实时位置，并计算边界距离x；获取无人机在作业区域中相对靶标作物冠层的高度h，横向风速v和喷施的雾滴粒径α；基于雾滴粒径α和环境风速v、相对靶标作物冠层的高度h与喷药飘移距离d的关系，获取喷药飘移距离d；根据雾滴飘移距离d和边界距离x进行比较，若雾滴飘移距离d小于边界距离x，则保持喷施粒径不变；若大于或等于边界距离x，则增大喷施粒径，使得调整后的喷药飘移距离d小于边界距离x。本发明可以解决现有无人机施药的雾滴飘移问题，在提高雾滴利用率的同时减少对邻近作物、牲畜以及人的危害。