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公开(公告)号：CN111264128A
公开(公告)日：2020-06-12
申请号：CN202010108294.5
申请日：2020-02-21
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01C5/04 , H02P7/03 , H02P7/06 , H02P7/00 , H02K7/06 , H02K7/14 , H02H3/08 , H02H5/00 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及一种具有自动进给与回程功能且可适用于山地果园的电动自走式挖穴机，包括挖穴机构、自动升降机构、行走机构、支撑机构、控制系统、机架；支撑机构位于机架的下端，挖穴机构通过自动升降机构安装在机架上，机架立起时，挖穴机构相对于机架升降；行走机构位于机架的一侧，机架倾斜时，行走机构与地面接触，支撑机构抬离地面。本发明具有行使动力、整机结构紧凑、具有自动进给与回程功能，操纵方便，可减轻操作人员劳动强度，能够有效的解决我国山地果园在果树苗种植与果树施肥过程中挖掘洞穴作业人工劳动强度大、成本高、效率低、质量差的难题，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN110908374A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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公开(公告)号：CN110908374B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201911111146.2
申请日：2019-11-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于ROS平台的山地果园避障系统及方法，其系统包括控制器、电机和转向系统、通讯模块及激光雷达，激光雷达对运动方向的静态障碍物进行实时采集，将采集到的雷达云点数据传输至控制器；控制器对雷达云点数据进行预处理，结合障碍物云点信息聚类算法、二维云点聚类数据凸包算法和旋转卡壳算法进行障碍物的定位与识别，得到障碍物的位置和角度信息，确定障碍物的凸包直径，以聚类中心点为圆心建立障碍物危险区域，调用避障算法制定避障路径规划和航向控制方式，生成避障的最低成本路径，对电机和转向系统进行控制。本发明通过避障数据分析，结合多组算法实现和优化了避障功能。
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公开(公告)号：CN110825080B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201911054964.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于模糊控制算法的果园路径视觉导航方法、系统和介质，首先获取果园引导轨迹图像，然后获取果园引导轨迹图像进行预处理；针对于预处理后的果园引导轨迹图像依次进行阈值分割、二值化和腐蚀处理，得到第一图像；在第一图像的垂直中线上选择多个种子点，通过所有种子点的左侧像素点个数计算得到输入量PCLeft，通过所有种子点的右侧像素点个数计算得到输入量PCRight；针对于输入量PCLeft、PCRight，用小、中和大三种隶属函数进行模糊化；根据模糊化规则库以及输入量PCLeft、PCRight模糊化结果，得出在果园引导轨迹上行驶的果园车辆的速度和转向角度。本发明具有能够准确的引导果园车辆在果园路径中进行行驶的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111439110A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010264768.5
申请日：2020-04-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于轮毂电机驱动的林果茶园运输机及其控制方法，运输机的轮毂电机动力系统包括电源模块、两个轮毂电机、两个前轮和两个后轮，电源模块连接两个轮毂电机，两个轮毂电机分别整合到对应的后轮的轮毂内并作为运输机的驱动装置；运输机的电子差速控制系统包括数据采集传感器、整车控制器和两个轮毂电机驱动控制器，整车控制器连接数据采集传感器和轮毂电机驱动控制器，用于根据整车实时状态参数向轮毂电机驱动控制器输出对应的差速转向策略；两个轮毂电机驱动控制器分别连接对应的轮毂电机，并按照差速转向策略控制整车的差速转向行驶。本发明运输机转矩大、速度稳定、转向灵活、重量轻，适用于地形较为狭窄复杂低缓的山地果园。
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公开(公告)号：CN113935369A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111220719.2
申请日：2021-10-20
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种山地果茶园道路识别语义分割模型构建方法，包括以下步骤：S1、采集不同时段和天气环境的果茶园道路场景视频；S2、将采集的类别根据丘陵山区果、茶园道路环境的特点及出现的频率分为背景、道路、行人以及车；S3、将图像尺寸统一调整到960×540像素大小，使用LabelMe标注软件对采集到的果、茶园道路图像进行语义标注S4、将标注好的果、茶园数据按照9：1比例随机分为训练集与测试集；S5、构建果、茶园道路图像识别模型M‑PSPNet；S6、超像素分割算法SLIC进行边缘优化，建立果、茶园道路图像识别优化模型MS‑PSPNet。本发明方法构建的MS‑PSPNet模型在果、茶园道路识别中具有较好的有效性和适用性，可以应用在山地果、茶园智能农业装备导航中。
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公开(公告)号：CN109479605A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811624614.1
申请日：2018-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了丛枝菌根真菌在促进降香黄檀生长中应用。本发明中所述的丛枝菌根真菌为地表球囊霉、幼套近明球囊霉和混合多种AMF菌剂中的至少一种。本发明中发现丛枝菌根真菌能够提高幼苗的生长量及生物量、光合作用、叶绿素荧光等指标，在植物根系与土壤微生物之间存在相互促进作用，可通过菌根化育苗技术促进降香黄檀幼苗根系与菌根真菌共生互利，提高其生长。本发明为建立降香黄檀菌根化育苗技术，降香黄檀壮苗产业化发展提供技术支撑。
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公开(公告)号：CN109479604A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811622684.3
申请日：2018-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了丛枝菌根真菌在降香黄檀抗逆性中的应用。本发明中所述的丛枝菌根真菌为苏格兰球囊霉、地表球囊霉、摩西斗管囊霉、幼套近明球囊霉和混合多种AMF菌剂中的至少一种；所述的抗逆性为提高降香黄檀的耐磷性和/或抗旱性。本发明中发现丛枝菌根真菌能改善土壤环境及提高植物抗逆性，因此，可将丛枝菌根真菌作为提高降香黄檀抗逆性的生物菌剂，用于调节降香黄檀的生长，提高其抗逆性及营养吸收，从而提高降香黄檀的产量。本发明为降香黄檀的资源保护、开发和利用提供有效的途径，其具有重要的经济、社会和生态效益。
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公开(公告)号：CN211262783U
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201922280163.0
申请日：2019-12-18
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N1/08
Abstract: 本实用新型涉及土壤采样技术领域，公开了一种土壤采样器，包括定位筒、取样筒和推拉组件；所述定位筒的内部设置有第一限位件，以将定位筒的内腔分隔成第一腔室和第二腔室，所述推拉组件的一端可移动地设置在第一腔室中，所述推拉组件的另一端穿过第一限位件后位于第二腔室中；所述取样筒包括上下设置的第一半筒体和第二半筒体，所述第一半筒体的一端具有第一倾斜开口，所述第二半筒体的一端具有第二倾斜开口，所述第一倾斜开口与第二倾斜开口相对设置并均位于第二腔室中，所述第一半筒体和第二半筒体均与推拉组件的另一端连接。其有益效果在于：能够有效地克服土壤样品与筒壁之间的粘附力，顺利得到完整的土壤样品。
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