公开(公告)号：CN110262479A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910448762.0

申请日：2019-05-28

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 孙飞 ,  王海晶 ,  史志中 ,  芦海涛 ,  刘军

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G06F17/12 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种履带式拖拉机运动学估计及偏差校准方法，属于农机自动驾驶技术领域，现提出如下方案，其包括以下步骤，构建履带式拖拉机运动学模型，在实际情况中，由于地面起伏变化、GNSS双天线安装偏差因素，引起航向角偏差，导致路径跟踪效果变差，为简化模型，可近似认为航向角偏差为一定值，选取东向位移坐标分量、北向位移坐标分量、拖拉机速度、北向位移坐标分量、拖拉机速度、拖拉机航向角作为系统观测量，构建的履带式拖拉机kalman滤波模型为非线性模型。本发明能够快速精确估计出由于地面起伏变化、GNSS天线安装偏差等引起的航向角偏差，从而对航向角进行补偿，提高系统对地面的适应性。