公开(公告)号：CN110262479A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910448762.0

申请日：2019-05-28

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司

Inventor： 孙飞 ,  王海晶 ,  史志中 ,  芦海涛 ,  刘军

IPC: G05D1/02 ,  G05D1/08 ,  G06F17/12 ,  G06F17/13 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种履带式拖拉机运动学估计及偏差校准方法，属于农机自动驾驶技术领域，现提出如下方案，其包括以下步骤，构建履带式拖拉机运动学模型，在实际情况中，由于地面起伏变化、GNSS双天线安装偏差因素，引起航向角偏差，导致路径跟踪效果变差，为简化模型，可近似认为航向角偏差为一定值，选取东向位移坐标分量、北向位移坐标分量、拖拉机速度、北向位移坐标分量、拖拉机速度、拖拉机航向角作为系统观测量，构建的履带式拖拉机kalman滤波模型为非线性模型。本发明能够快速精确估计出由于地面起伏变化、GNSS天线安装偏差等引起的航向角偏差，从而对航向角进行补偿，提高系统对地面的适应性。

公开(公告)号：CN117369452A

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202311391030.5

申请日：2023-10-25

Applicant: 南京天辰礼达电子科技有限公司 ,  上海华测导航技术股份有限公司

Inventor： 王海晶 ,  董光阳 ,  任强 ,  郑志达 ,  吴思溪 ,  郭明阳 ,  黄飞 ,  王杰 ,  陶洋 ,  陈幸

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明实施例提供了一种无人农机作业控制方法、装置、无人农机及存储介质，该方法包括：根据无人农机的属性信息和待作业区域的区域信息，确定无人农机的全局行驶路径，其中，区域信息由无人农机上安装的图像采集装置、障碍物检测装置和激光雷达共同确定；根据全局行驶路径以及无人农机的实时位置信息，控制无人农机执行相应的农机行为，实时位置信息由无人农机上安装的导航定位装置，或者设定地图结合图像采集装置和/或激光雷达确定。利用该方法，实现了无人农机出库、作业时执行农机动作以及出库的全程自动化，节省了人力成本，提高了无人农机的作业效率。同时，能够实现无人农机的精准定位，提高了无人农机作业控制的准确性。