公开(公告)号：CN117452804A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311582626.3

申请日：2023-11-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  成丹果 ,  陈国军 ,  李昱彤 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨 ,  林羊龙

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，实现控制。本发明结构简单、易于部署，控制器的控制效果好，能够显著抑制仿生蜻蜓机器人内部机械结构或翅膀扑动所造成的震动，且由于合理的设置了控制分配律，仿生蜻蜓机器人翅膀拍打速度的变化变得更加平滑，有效的降低了能耗，并减少了因翅膀拍打速度变化过快而造成的驱动装置损坏。

公开(公告)号：CN115979267A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211582090.0

申请日：2022-12-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈国军 ,  林羊龙 ,  陈巍 ,  成丹果 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/12 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。

公开(公告)号：CN118044401A

公开(公告)日：2024-05-17

申请号：CN202410090303.0

申请日：2024-01-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 李佩娟 ,  王瑶 ,  宋凯晨 ,  郭铁铮 ,  王美晴 ,  郑亦峰 ,  李孟宸

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种仿人收获方式的簇状番茄采摘系统及其控制方法，包括视觉系统、机械手、机械臂和连接法兰组，所述机械手通过连接法兰组与所述机械臂相连接，所述连接法兰组一部分向外延伸形成伸出端，视觉系统固定安装在所述连接法兰组的伸出端上；所述机械手包括驱动机构、固定组件和若干个机械手指，所述驱动机构设置在固定组件的内部，所述机械手指一端位于固定组件内部并与所述驱动机构相连，另一端穿出固定组件的一端，所述固定组件的另一端与所述连接法兰组相连接；本发明解决了簇状番茄采摘柔顺性需求、精准采摘需求和高效采摘需求，适用于簇状番茄收采摘，结构简单、动作可靠，控制简单，大幅度提高了簇状番茄收采摘的效率无损率。