公开(公告)号：CN116424553A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310404472.2

申请日：2023-04-17

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈国军 ,  林羊龙 ,  陈巍 ,  成丹果 ,  郭铁铮 ,  吕荣贤 ,  陈梦醒

IPC: B64C33/02 ,  B64C13/50

Abstract: 本发明公开了一种仿生蝙蝠扑翼飞行器，包括机身框架，机身框架设置有动力组件、翅翼组件和腿部组件，翅翼组件和腿部组件上覆设有翼膜；动力组件包括传动连接的动力源和传动机构，传动机构包括至少设置两级的减速机构，减速机构的输出轴连接翅翼组件；翅翼组件包括翅翼骨架，以及带动翅翼骨架动作的扑动机构和折叠机构；扑动机构包括依次球面铰接的曲柄、中间连杆和摇杆，曲柄连接减速机构的输出端，摇杆连接翅翼骨架。本发明用单电机输入后同时输出至两侧曲柄摇杆机构，实现两侧翅翼无误差同时扇动；提出一种腿部角度调节机构实现调整翼面局部攻角，以实现高机动性俯冲飞行姿态。从而解决现有仿生蝙蝠扑翼飞行器存在的问题。

公开(公告)号：CN115979267A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202211582090.0

申请日：2022-12-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈国军 ,  林羊龙 ,  陈巍 ,  成丹果 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨

IPC: G01C21/20 ,  G05D1/12 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于改进RRT算法的扑翼飞行器航路规划方法，包括根据扑翼飞行器最大偏航角及最小步长约束条件对基本RRT随机采样方法进行调整，筛除不符合约束条件的采样点的同时导致航路规划效率降低，因此采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略以提高采样效率，最后对剪枝策略进行修改，提出基于最大偏航角的剪枝策略并通过三次B样条曲线对已规划航路进行拟合平滑处理。经过仿真及试验数据比对可得，本发明提出的改进RRT算法相较于基本RRT不仅满足扑翼飞行器飞行条件，而且规划效率更高，路线更具连续性及平稳性。

公开(公告)号：CN117452804A

公开(公告)日：2024-01-26

申请号：CN202311582626.3

申请日：2023-11-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  成丹果 ,  陈国军 ,  李昱彤 ,  李瑞雪 ,  宋凯晨 ,  林羊龙

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，实现控制。本发明结构简单、易于部署，控制器的控制效果好，能够显著抑制仿生蜻蜓机器人内部机械结构或翅膀扑动所造成的震动，且由于合理的设置了控制分配律，仿生蜻蜓机器人翅膀拍打速度的变化变得更加平滑，有效的降低了能耗，并减少了因翅膀拍打速度变化过快而造成的驱动装置损坏。

公开(公告)号：CN115871923A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211574091.0

申请日：2022-12-08

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 陈巍 ,  成丹果 ,  陈国军 ,  郭铁铮 ,  林羊龙 ,  刘金辉 ,  梁浩南 ,  陈梦醒

IPC: B64C33/02 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明提供了一种独立驱动仿生蜻蜓机器人系统及其FOC控制方法，控制模块安装于机身本体内和多个永磁电机连接，多个所述永磁电机独立控制，通信模块和天线安装机身本体的后侧，左目相机与右目相机分别安装于机身本体的左前端与右前端，所述机身本体上设有偶数对翅膀，每个翅膀通过肩部结构和机身本体连接。本发明具备视觉环境感知模块，该模块由小型双目相机组成，能够自主的获得环境的图像三维信息，从而能够实现与环境的交互并对具体的任务和飞行状态进行分析与决策，具有比现有同类发明专利更高的智能化水平，可以满足更为多样化的任务需求。