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公开(公告)号：CN108761512A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810849516.1
申请日：2018-07-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种弹载BDS/SINS深组合自适应CKF滤波方法。方法为：首先通过轨迹发生器，设定弹道导弹飞行轨迹，生成IMU数据；然后卫星信号模拟器使用弹道导弹飞行轨迹产生即时中频数据，将即时中频数据提供给软件接收机进行卫星导航解算，同时对生成的IMU数据进行捷联惯导解算；接着建立发射惯性系下BDS/SINS深组合导航系统模型；最后将多重次优渐消因子引入到标准容积卡尔曼滤波器中，形成自适应容积卡尔曼滤波器，经过自适应容积卡尔曼滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明对快速变化的系统状态具有更强的跟踪效果，提高了BDS/SINS深组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107728172A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710807088.1
申请日：2017-09-08
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明主要公开了一种北斗/GPS双模星载接收机及其导航定位方法。接收机包括4个模块：有源天线、射频前端处理模块、基带信号数字处理模块、定位解算模块，其中有源天线将接收到的导航信号转变为电流信号，经低噪声放大器对信号进行放大，经带通滤波器提高信噪比后，进入射频前端；射频前端处理模块对卫星信号进行下混频、中频滤波、自动增益控制和模数转换，最终得到数字中频信号；基带信号数字处理模块对数字中频信号进行捕获、跟踪、位同步和帧同步处理，得到导航测量值和导航电文；定位解算模块利用导航测量值和导航电文进行定位解算，最终得到用户的卫星信息，获取定位观测值。本发明提高了导航定位和授时的精度。
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公开(公告)号：CN106885569A
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201710102887.9
申请日：2017-02-24
Applicant: 南京理工大学
CPC classification number: G01C21/165 , G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种强机动条件下的弹载深组合ARCKF滤波方法。该方法为：通过轨迹发生器生成模拟强机动导弹的弹道轨迹和相应IMU数据；将生成的弹道轨迹注入卫星信号模拟器，生成GNSS中频信号；然后将生成的GNSS中频数据注入给软件接收机、IMU数据进行惯导解算；建立发射惯性坐标系下GNSS/SINS深组合导航系统的状态方程与观测方程；同时将抗差估计理论中的抗差M估计算法与自适应因子结合到容积卡尔曼滤波(CKF)算法中，形成自适应抗差容积卡尔曼滤波(ARCKF)算法，对系统状态进行滤波校正。本发明可用于强机动、高动态状态下载体的GNSS/SINS深组合导航，有效提高了导航的抗干扰能力和导航精度。
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公开(公告)号：CN108267754B
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN201810027492.1
申请日：2018-01-11
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种基于多接收机间位置相关性的欺骗干扰检测方法。该方法包括以下步骤：接收机天线散式分布，分布间距为2～4σ，其中σ为接收机定位误差；通过接收机定位解算获得位置信息，构建接收机位置向量模型；通过位置向量矩阵求解位置协方差矩阵，分析各个维度间相关性；求取位置协方差矩阵的特征值，利用主成分分析法检测位置信息是否冗余，通过欺骗检测器检测接收机是否存在欺骗干扰。本发明提高了接收机欺骗干扰检测的能力，采用接收机间位置相关性检测欺骗干扰，不同位置间理论上线性无关，通过检测接收机位置间的相关性，能够准确检测出接收机是否被欺骗。
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公开(公告)号：CN108196270A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711494740.5
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种双基线欺骗干扰检测算法性能分析方法，首先将两条基线S1、S2长度假设为高斯分布；然后建立欺骗检测的判断函数，使欺骗与未欺骗结果不同；接着根据判断函数，通过假设检验，建立性能分析数学模型；最后通过模型得到算法检测概率，确定双基线欺骗干扰测试方法性能。本发明在设定漏检率Pfa的情况下，通过判断Pd大小，就可以判断双基线欺骗干扰检测算法的性能，分析方法简单，分析速度快，为不同环境下双基线欺骗干扰检测算法的参数设置提供了理论依据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104950688B
公开(公告)日：2017-11-14
申请号：CN201410120597.3
申请日：2014-03-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种分布式传递对准半实物仿真系统及其方法。该系统包括机载主惯导仿真计算机、子惯导仿真计算机、火控仿真计算机、弹载任务计算机、弹载导航计算机和监控计算机；所述机载主惯导仿真计算机生成主惯导数据，子惯导仿真计算机通过SBS实时网络获取该主惯导数据，处理后生成子惯导数据；主惯导数据经过火控仿真计算机和弹载任务计算机最终传送给弹载导航计算机，子惯导数据直接传送给弹载导航计算机；弹载导航计算机在收到主、子惯导数据后进行传递对准运算，并将所得的传递对准运算结果发送到监控计算机；传递对准完成后，弹载导航计算机通过弹载任务计算机向火控仿真计算机返回传递对准成功信号。本仿真系统具有稳定性好、可靠性高的优点。
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公开(公告)号：CN108196270B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN201711494740.5
申请日：2017-12-31
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S19/21
Abstract: 本发明公开了一种双基线欺骗干扰检测算法性能分析方法，首先将两条基线S1、S2长度假设为高斯分布；然后建立欺骗检测的判断函数，使欺骗与未欺骗结果不同；接着根据判断函数，通过假设检验，建立性能分析数学模型；最后通过模型得到算法检测概率，确定双基线欺骗干扰测试方法性能。本发明在设定漏检率Pfa的情况下，通过判断Pd大小，就可以判断双基线欺骗干扰检测算法的性能，分析方法简单，分析速度快，为不同环境下双基线欺骗干扰检测算法的参数设置提供了理论依据。
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公开(公告)号：CN108254768A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201810027493.6
申请日：2018-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种矢量跟踪通道状态检测方法。该方法步骤为：通过轨迹发生器、卫星信号模拟器依次模拟生成中频信号；将模拟生成的中频信号注入软件接收机的矢量跟踪环路，经过解调产生I/Q信号，经过相关器进行相关运算得到相干积分值，再经过载波、码鉴别器得到输出值；矢量跟踪环路的每个通道设置一个预滤波器，预滤波器的状态向量是伪距和伪距率，观测向量是码和载波鉴别器的输出，使用预滤波器的故障检测函数，计算出显著性水平检测值，检测通道的状态；将每个预滤波器的状态向量输出到导航滤波器，组成导航滤波器的观测向量，进行导航定位。本发明可以有效地表征接收机通道是否正常工作，在可用卫星数量不固定的情况下，有效地提高鲁棒性和定位精度。
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公开(公告)号：CN110095800B
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN201910318816.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合的自适应容错联邦滤波组合导航方法。该方法为：首先通过轨迹发生器和飞行器的飞行参数，生成惯性器件的原始数据；然后生成多普勒测速仪对飞行器的速度数据和高度计对飞行器的高度数据；再利用卫星信号模拟器产生即时中频数据，提供给接收机进行卫星导航定位解算，同时对惯性器件的原始数据进行捷联惯导解算；接着建立导航坐标系下的联邦滤波组合导航系统模型，设计联邦滤波器，将自适应信息分配因子和容错判断方案加入联邦滤波器，形成自适应容错联邦滤波器；最后经过自适应容错联邦滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明提高了多源融合组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航定位精度、容错性能以及鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110095800A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910318816.1
申请日：2019-04-19
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多源融合的自适应容错联邦滤波组合导航方法。该方法为：首先通过轨迹发生器和飞行器的飞行参数，生成惯性器件的原始数据；然后生成多普勒测速仪对飞行器的速度数据和高度计对飞行器的高度数据；再利用卫星信号模拟器产生即时中频数据，提供给接收机进行卫星导航定位解算，同时对惯性器件的原始数据进行捷联惯导解算；接着建立导航坐标系下的联邦滤波组合导航系统模型，设计联邦滤波器，将自适应信息分配因子和容错判断方案加入联邦滤波器，形成自适应容错联邦滤波器；最后经过自适应容错联邦滤波器的最优估计，输出系统的校正信息。本发明提高了多源融合组合导航系统在高动态和强干扰环境下的导航定位精度、容错性能以及鲁棒性。
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