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公开(公告)号：CN108897222A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810817325.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，适用于多无人机网络化系统，所述多无人机网络化系统由一个领导者与N个跟随者通过网络拓扑图连接构成，其中，第i个无人机表示多无人机网络化系统中除领导者外的、含有未知动态的无人机，本发明的控制器包括参数设置单元、随机选择单元、第一识别单元、第二识别单元、观测器单元、第一线性运算单元、第二线性运算单元、第三线性运算单元、第四线性运算单元、ARE计算单元和ARI计算单元。本发明所提出的多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，针对遭受攻击的多无人机网络，提出了一种分布式安全协调控制方案，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN108646758A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110412984B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN201910734432.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了工业控制领域内的一种群集安全一致性控制器，适用于多无人车网络化系统，所述多无人车网络化系统由N辆无人车通过网络拓扑图连接构成，所有的无人车划分成多个群组，群组之间可以进行通信，其中，第i辆小车表示多无人车网络化系统中含有未知动态的无人车，包括参数设置单元、第一识别单元、第一线性运算单元、第一非线性运算单元、第二线性运算单元、攻击检测单元、指令单元、事件触发单元，本发明使得当处于稳定控制下的多无人车系统遭受外界影响时，能在短时间内让无人车系统恢复正常的工作状态。
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公开(公告)号：CN108897222B
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN201810817325.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明揭示了一种多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，适用于多无人机网络化系统，所述多无人机网络化系统由一个领导者与N个跟随者通过网络拓扑图连接构成，其中，第i个无人机表示多无人机网络化系统中除领导者外的、含有未知动态的无人机，本发明的控制器包括参数设置单元、随机选择单元、第一识别单元、第二识别单元、观测器单元、第一线性运算单元、第二线性运算单元、第三线性运算单元、第四线性运算单元、ARE计算单元和ARI计算单元。本发明所提出的多无人机策略攻击下输出反馈安全协同控制器及控制方法，针对遭受攻击的多无人机网络，提出了一种分布式安全协调控制方案，具有很高的使用及推广价值。
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公开(公告)号：CN110412984A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910734432.8
申请日：2019-08-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了工业控制领域内的一种群集安全一致性控制器，适用于多无人车网络化系统，所述多无人车网络化系统由辆无人车通过网络拓扑图连接构成，所有的无人车划分成多个群组，群组之间可以进行通信，其中，第辆小车表示多无人车网络化系统中含有未知动态的无人车，包括参数设置单元、第一识别单元、第一线性运算单元、第一非线性运算单元、第二非线性运算单元、攻击检测单元、指令单元、事件触发单元，本发明使得当处于稳定控制下的多无人车系统遭受外界影响时，能在短时间内让无人车系统恢复正常的工作状态。
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公开(公告)号：CN108646758B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810743052.6
申请日：2018-07-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种多移动机器人预设性能编队控制器结构及设计方法，将N个含未知动态的双移动机器人视为跟随者，其与领导者通过单向拓扑图连接成的网络化系统作为被控对象，利用自抗扰和反演技术设计具有预设性能的时变编队控制器，使得跟随机器人跟踪领导者的参考轨迹，建立并保持期望的时变队形，同时跟踪误差在预设的范围内。本发明的优点是针对扩张状态观测器不依赖于精准的移动机器人模型的特点，通过扩张状态量的估计实时补偿未知动态，使得设计的时变编队控制器具有抗扰性；借助跟踪微分器来有效的估计复杂非线性函数导数；采用预设性能函数改善编队误差的收敛精度与速度；能够有效的处理系统中的未知动态、简化复杂的求导运算以及精度控制等问题。
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公开(公告)号：CN108942935A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810817332.7
申请日：2018-07-24
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1633
Abstract: 本发明揭示了一种基于输出位置的单臂机械手自适应控制器及控制方法，控制器包括第一比较器单元、观测器单元、反步法第一更新单元、反步法第一逼近单元、反步法第一运算单元、第二比较器单元、反步法第一子控制器单元、第三比较器单元、第四比较器单元、反步法第二更新单元、反步法第二逼近单元、反步法第二运算单元、第五比较器单元、反步法第二子控制器单元、ADP更新单元、ADP逼近单元、ADP运算单元、ADP第一子控制器单元、ADP第二子控制器单元以及第六比较器单元。本发明在保证单臂机械手稳定的同时，减少了系统的性能指标，降低了系统的控制成本，具有很高的使用及推广价值。
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