公开(公告)号：CN114995468A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210633134.1

申请日：2022-06-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 陈然 ,  李蕾 ,  陈昱同 ,  于谌言 ,  蔡乐周 ,  王琪皓 ,  董锦衡 ,  王向群 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于贝叶斯深度强化学习的水下机器人智能控制方法，包括以下步骤：S1、依据水下机器人搭载的传感器系统感知水下环境信息；S2、构建水下机器人贝叶斯深度强化学习智能控制模型；S3、依据交互训练完成水下机器人智能控制模型学习；S4、水下机器人智能控制方法部署应用。本发明能够赋予水下机器人自主学习能力，能够令水下机器人自主完成运动控制，提高水下机器人在水下作业的工作效率。

公开(公告)号：CN116540723B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202310623698.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  邵维杰 ,  陈梦威 ,  任永强 ,  张思洁 ,  李永畏 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/43

Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

公开(公告)号：CN114995468B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202210633134.1

申请日：2022-06-06

Applicant: 南通大学

Inventor： 陈然 ,  李蕾 ,  陈昱同 ,  于谌言 ,  蔡乐周 ,  王琪皓 ,  董锦衡 ,  王向群 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，尤其涉及一种基于贝叶斯深度强化学习的水下机器人智能控制方法，包括以下步骤：S1、依据水下机器人搭载的传感器系统感知水下环境信息；S2、构建水下机器人贝叶斯深度强化学习智能控制模型；S3、依据交互训练完成水下机器人智能控制模型学习；S4、水下机器人智能控制方法部署应用。本发明能够赋予水下机器人自主学习能力，能够令水下机器人自主完成运动控制，提高水下机器人在水下作业的工作效率。

公开(公告)号：CN116665029A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310387824.8

申请日：2023-04-12

Applicant: 南通大学

Inventor： 张思洁 ,  周显锋 ,  蔡乐舟 ,  任永强 ,  于谌言 ,  张咏梓 ,  李勇畏 ,  李蕾 ,  陈昱同 ,  颜嘉铭 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G06V20/05 ,  G06V20/70 ,  G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  G06V10/82 ,  G06T7/00

Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法，包括：建立水下焊缝数据集，采用带有导向滤波的MSRCR算法处理图像，解决水下图像颜色衰退的问题，提高对比度；建立yolov5网络，仅将yolov5模型neck层中上采样前的标准卷积替换成GSConv，CSP替换成VoVGSCSP，提升了检测精度和降低模型的参数量和复杂度；在yolov5网络的主干网络中的SPPF层前添加注意力机制模块CBAM，带来稳定的性能提升。本发明有效地提高了水下焊缝的检测精度，缩短了检测的时间和提高检测效率，能够满足工业需求。

公开(公告)号：CN116540723A

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202310623698.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 南通大学

Inventor： 于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  邵维杰 ,  陈梦威 ,  任永强 ,  张思洁 ,  李永畏 ,  程赟 ,  袁银龙 ,  华亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。

公开(公告)号：CN220372501U

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202321295347.4

申请日：2023-05-26

Applicant: 南通大学

Inventor： 任永强 ,  于谌言 ,  周显锋 ,  张咏梓 ,  李永畏 ,  张思洁 ,  蔡乐舟 ,  李蕾 ,  陈昱同 ,  颜嘉铭

IPC: B23K37/02 ,  B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种水下风电桩焊接机械臂装置，属于水下机械臂技术领域；解决了水下作业的运动空间不足而导致的无法解决工作需要的技术问题；其技术方案为：包括底部转盘、机械臂主体以及前端焊枪；底部转盘由下盘、上盘以及中间的轴承一连接构成，下盘内设置有舵机一；机械臂主体由底座、大臂、肘关节、小臂构成；下盘与搭载机械臂装置的水下机器人相连，上盘与机械臂主体的底座相连。本实用新型的有益效果是：机械臂主体自由度较高，解决了水下作业的机械臂工作空间不足而导致的无法解决工作需要的问题；通过大臂、肘关节、小臂和焊接装置的相互连接，使得水下焊接能够轻易的到达焊接点并在相对较大的空间进行作业。