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公开(公告)号：CN118444675A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410460553.9
申请日：2024-04-17
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于海空协同控制机器人的海上风电桩检测系统及其方法，系统包括无人机风叶检测单元、水下无人机风电桩检测单元、中央机器人控制单元、检测评估单元和通信单元，针对海上无线通信环境，在无人机、水下机器人、中央机器人上部署无线自组网络节点、快速组建高可靠性、强抗毁抗干扰性、超覆盖面积无线传输网络；确保无人机与中央机器人之间、水下机器人与中央机器人之间实现信号传输与数据共享。稳定按照自主巡航路线运动同时完成发布的海上风电桩检测任务。通过无人机与水下机器人对海上风电桩各个部分的评估检测，能够将风电桩空中检测与水下检测有机结合、优势互补，形成海空集成化控制海上风电桩检测机器人系统架构。
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公开(公告)号：CN116540723B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202310623698.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
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公开(公告)号：CN119183778A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411355580.6
申请日：2024-09-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本申请公开了一种韭菜收割打包一体化装置，包括车架与底盘，车架设置于底盘前方下端并活动连接有固定架，底盘下方前后侧分别设有一对驱动轮以及从动轮；固定架前端设置有收割组件，底盘上设置有打包组件，打包组件前端设置有传送组件，打包组件后端设置有收集组件；其中，传送组件通过呈倾斜状的夹持输送组件与收割组件连接。本申请通过夹持输送组件的设计，使得每根韭菜可以以韭菜根在同一侧的形式进入打捆装置进行打包，使得打包好的韭菜完整有序，无需人为整理。本申请的张合式的爪臂根据韭菜的大小和形状进行自动调节，确保每束韭菜都能被紧密、整齐地打包，提高了生产效率的同时保证了产品质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119183774A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411355883.8
申请日：2024-09-27
Applicant: 南通大学
Abstract: 本申请公开了一种智能萝卜收获清分包装装置，包括车架、视觉组件、行走组件、夹拔组件、传动组件、清洁组件、分拣组件、封袋组件、主控组件以及通信组件；视觉组件设置于车架前端的固定架上；行走组件设置于车架下端四周；夹拔组件设置于固定架下侧，传动组件设置于车架中部并位于夹拔组件末端下方，清洁组件位于传动组件表层；分拣组件位于清洁组件末端；封袋组件位于分拣组件侧端技能；主控组件与视觉组件连接；通信组件与主控组件连接。本申请通过视觉组件进行识别，自动调节拔夹装置的间距，以便同时高效收获两排作物。收割下的作物块根通过传输组件进行清理，并最终被送入智能存储箱，大幅提高了农作物收割的效率和精度。
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公开(公告)号：CN118397487A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410569010.0
申请日：2024-05-09
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及无人机机动策略预测技术领域，尤其涉及一种基于贝叶斯深度学习的作战飞机机动策略预测方法，包括以下步骤：S1、构建作战飞机机动策略图像数据集；S2、构建基于多层感知机MLP的贝叶斯深度学习模型；S3、使用所述数据集进行深度学习模型训练，实现变分分布参数更新，得到预测模型；S4、根据训练好的作战飞机机动策略预测模型，对飞机作战时采集的图像进行预测分析。本发明提出的预测方法可以对敌方无人机的机动策略做出准确预测,并给出预测的不确定性,有助于增强网络的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116665029A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310387824.8
申请日：2023-04-12
Applicant: 南通大学
Abstract: 本发明涉及图像识别技术领域，尤其涉及一种基于改进yolov5的水下焊缝检测方法，包括：建立水下焊缝数据集，采用带有导向滤波的MSRCR算法处理图像，解决水下图像颜色衰退的问题，提高对比度；建立yolov5网络，仅将yolov5模型neck层中上采样前的标准卷积替换成GSConv，CSP替换成VoVGSCSP，提升了检测精度和降低模型的参数量和复杂度；在yolov5网络的主干网络中的SPPF层前添加注意力机制模块CBAM，带来稳定的性能提升。本发明有效地提高了水下焊缝的检测精度，缩短了检测的时间和提高检测效率，能够满足工业需求。
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公开(公告)号：CN116540723A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310623698.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 南通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于人工势场的水下机器人滑模轨迹跟踪控制方法，属于水下机器人轨迹跟踪控制技术领域。解决了水下机器人在水下检修控制过程中受水流冲击和动态障碍物而导致的路径跟踪与姿态不稳定的问题。其技术方案为：包括以下步骤：S1、建立机器人运动学模型；S2、确定目标位置，确定到达目标位置的运动轨迹；S3、设计双闭环滑模控制器，设计双闭环控制率；S4、根据公式对进行姿态和位置解算，通过上位机向主控制器模块发送控制指令，控制水下机器人达到期望位置。本发明的有益效果为：在面对干扰和障碍物时，有较好的鲁棒性，维持水下检修机器人的稳定，实现了精准的姿态位置控制，以确保能够在水下顺利作业，完成目标任务。
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公开(公告)号：CN220372501U
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202321295347.4
申请日：2023-05-26
Applicant: 南通大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下风电桩焊接机械臂装置，属于水下机械臂技术领域；解决了水下作业的运动空间不足而导致的无法解决工作需要的技术问题；其技术方案为：包括底部转盘、机械臂主体以及前端焊枪；底部转盘由下盘、上盘以及中间的轴承一连接构成，下盘内设置有舵机一；机械臂主体由底座、大臂、肘关节、小臂构成；下盘与搭载机械臂装置的水下机器人相连，上盘与机械臂主体的底座相连。本实用新型的有益效果是：机械臂主体自由度较高，解决了水下作业的机械臂工作空间不足而导致的无法解决工作需要的问题；通过大臂、肘关节、小臂和焊接装置的相互连接，使得水下焊接能够轻易的到达焊接点并在相对较大的空间进行作业。
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