公开(公告)号：CN118334640B

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202410409273.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 侯沅江 ,  贾瑞通 ,  周成龙 ,  贺一凡 ,  侯文韬 ,  李克宇 ,  吴炜 ,  马培勇

IPC: G06V20/64 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，涉及人工智能技术领域。本发明包括步骤一：透视变换矩阵采集：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据；步骤三：图像预处理：获取地面物体的RGB图像和深度图像，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用YOLOv5框架下训练的模型，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态结算：结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标。本发明通过使用激光雷达对垃圾进行粗定位，再使用相机进行物体识别，姿态解算，可以将摄像头集中检测近处小范围的物体，在降低成本的同时，减小了摄像头的前瞻距离，提高了准确度。

公开(公告)号：CN118417277A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410343647.8

申请日：2024-03-25

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 贾瑞通 ,  贺一凡 ,  周成龙 ,  侯沅江 ,  李克宇 ,  侯文韬 ,  吴炜 ,  马培勇

IPC: B09B1/00 ,  B09B3/32 ,  B09B3/30 ,  B09B5/00

Abstract: 本发明公开了一种自移动封闭式有机固废分类收集机器人，涉及资源循环利用技术领域。本发明包括承载底盘系统、分类收集系统、拾取机械臂系统和太阳能追光发电系统，拾取机械臂系统用于精准锁定并稳固抓取投放有机固废；分类收集系统包括分类载废装置、压缩装置和识别分类装置；能够对投入分类收集系统的固废进行识别、分类、压缩并投入相应的投放区，同时分类载废装置具有安全载重与满载监测的功能。本发明通过设置承载底盘系统、分类收集系统和拾取机械臂系统，实现固废自动捡拾、分类、压缩、收集等一体化功能，摆脱依赖群众主观意识进行固废分类的现状，既可以应用于群众日常生活环境的改善，又可应用于危险型污染区域的无人化固废收集。

公开(公告)号：CN118334640A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410409273.5

申请日：2024-04-07

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 侯沅江 ,  贾瑞通 ,  周成龙 ,  贺一凡 ,  侯文韬 ,  李克宇 ,  吴炜 ,  马培勇

IPC: G06V20/64 ,  G06T7/73 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明公开了基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，涉及人工智能技术领域。本发明包括步骤一：透视变换矩阵采集：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据；步骤三：图像预处理：获取地面物体的RGB图像和深度图像，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用YOLOv5框架下训练的模型，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态结算：结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标。本发明通过使用激光雷达对垃圾进行粗定位，再使用相机进行物体识别，姿态解算，可以将摄像头集中检测近处小范围的物体，在降低成本的同时，减小了摄像头的前瞻距离，提高了准确度。