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公开(公告)号：CN118334640B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202410409273.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06V20/64 , G06T7/73 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，涉及人工智能技术领域。本发明包括步骤一：透视变换矩阵采集：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据；步骤三：图像预处理：获取地面物体的RGB图像和深度图像，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用YOLOv5框架下训练的模型，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态结算：结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标。本发明通过使用激光雷达对垃圾进行粗定位，再使用相机进行物体识别，姿态解算，可以将摄像头集中检测近处小范围的物体，在降低成本的同时，减小了摄像头的前瞻距离，提高了准确度。
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公开(公告)号：CN118417277A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410343647.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自移动封闭式有机固废分类收集机器人，涉及资源循环利用技术领域。本发明包括承载底盘系统、分类收集系统、拾取机械臂系统和太阳能追光发电系统，拾取机械臂系统用于精准锁定并稳固抓取投放有机固废；分类收集系统包括分类载废装置、压缩装置和识别分类装置；能够对投入分类收集系统的固废进行识别、分类、压缩并投入相应的投放区，同时分类载废装置具有安全载重与满载监测的功能。本发明通过设置承载底盘系统、分类收集系统和拾取机械臂系统，实现固废自动捡拾、分类、压缩、收集等一体化功能，摆脱依赖群众主观意识进行固废分类的现状，既可以应用于群众日常生活环境的改善，又可应用于危险型污染区域的无人化固废收集。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118614189A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202410818997.5
申请日：2024-06-24
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种农业机器人，涉及农业机械技术领域。本发明包括底盘系统、播种系统、喷洒系统、视觉系统和电控系统，播种系统与底盘系统可拆卸地连接，用于自动播种；视觉系统安装在底盘系统上，用于摄录并处理农作物的生长状态图像；电控系统与底盘系统、播种系统、喷洒系统、视觉系统均联接；电控系统通过无线模块联接有云端数据库，云端数据库包括行走路径数据库和病虫害图像数据库。本发明通过在底盘系统上安装了喷洒系统、视觉系统、电控系统，并可拆卸地安装播种系统，实现了一种用于小型田间农作物的一体化设备，不仅能够更有效地完成导航任务，还能够在生产过程中及时应对病虫害问题，为农业生产提供了更可靠的支持和保障。
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公开(公告)号：CN118334640A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410409273.5
申请日：2024-04-07
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G06V20/64 , G06T7/73 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于YOLO和深度相机的三维物体识别及姿态解算方法，涉及人工智能技术领域。本发明包括步骤一：透视变换矩阵采集：步骤二：物体粗定位：使用激光雷达采集地面点云数据；步骤三：图像预处理：获取地面物体的RGB图像和深度图像，将斜向下的视角变为标准俯视视角；步骤四：物体识别：对处理好的RGB图像调用YOLOv5框架下训练的模型，找到物体的最小旋转外接矩形；步骤五：姿态结算：结合深度相机测量出物体中心在真实世界中的三维坐标，将相机坐标转化为真实世界的坐标。本发明通过使用激光雷达对垃圾进行粗定位，再使用相机进行物体识别，姿态解算，可以将摄像头集中检测近处小范围的物体，在降低成本的同时，减小了摄像头的前瞻距离，提高了准确度。
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公开(公告)号：CN222522722U
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202421448370.7
申请日：2024-06-24
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B62D21/11
Abstract: 本实用新型公开了一种农业机器人底盘，涉及农业机械技术领域。本实用新型包括底盘框架、若干悬挂机构以及车轮组件；悬挂机构包括一对支撑件、两对连接件、驱动电机以及一对减震器；驱动电机与车轮组件传动配合；支撑件固定在底盘框架的下表面，连接件具有不同的长度，连接件的一端与安装件的一侧面铰接，另一端可与支撑件表面的不同位置铰接；减震器的一端与安装件的一侧面铰接，另一端与底盘框架的下表面铰接。本实用新型通过将每个车轮组件采用独立的悬挂机构，增强了机器人的行驶平稳性和通过性；此外，连接件的长度可调，可根据作业场景和土壤地形条件，使用不同长度的连接件，调节车轮组件的摆动幅度，进而调节其摆动频率，适用性强。
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公开(公告)号：CN222515561U
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202421360702.6
申请日：2024-06-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种漏种机构，涉及农业机器人技术领域。本实用新型包括种子箱，种子箱的上端开有进料口，种子箱的下端开有出料口；种子箱下端部的两侧面贯通开有一通孔，通孔内转动配合有漏种辊；漏种辊的周侧沿漏种辊的轴向开有若干圈卡种孔，卡种孔沿漏种辊的径向开设，每圈卡种孔之间的孔径不同，漏种辊可沿通孔的轴向滑动以切换不同圈的卡种孔位于种子箱内。本实用新型通过在种子箱下端转动设置漏种辊，漏种辊的周侧沿漏种辊的轴向开有若干圈卡种孔，种子逐个卡入卡种孔内，保证了种子供应的连续性，且每圈卡种孔之间的孔径不同，切换不同圈的卡种孔位于种子箱内，可适应对不同直径种子的均匀播种需求。
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公开(公告)号：CN222515559U
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202421360908.9
申请日：2024-06-14
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种播种装置，涉及农业机器人技术领域。本实用新型包括若干漏种机构、若干破土覆土机构以及驱动机构；漏种机构包括种子箱和转动安装在种子箱内的漏种辊，漏种辊的周侧开有不同孔径的卡种孔；驱动机构包括播种机架和转动安装在播种机架上的驱动轴，漏种辊安装在驱动轴上；播种机架的两端转动安装有行走轮，行走轮与驱动轴之间通过可变速的第一传动组件传动连接。本实用新型通过采用驱动机构带动漏种辊转动，驱动机构采用行走轮带动驱动轴转动，使得播种的速率与整个装置的行进速率相匹配，保证了播种的均匀度，且行走轮与驱动轴之间通过可变速的第一传动组件传动连接，实现调节播种的速度，适应多种类种子的播种需求。
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