公开(公告)号：CN117472076A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311447725.0

申请日：2023-11-02

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 都海波 ,  侯为杰 ,  袁超 ,  夏浩天 ,  杜义乾 ,  肖洋

IPC: G05D1/46

Abstract: 本发明公开了一种基于区块链技术的无人机集群编队安全飞行控制系统，涉及无人机飞行控制技术领域，包括五大模块，即飞行环境模拟模块以及抗干扰模块、无人机控制模块，集群编队控制模块以及区块链模块，所述所述飞行环境模拟模块包括以下内容：飞行环境模拟模块首先需要进行搭建单个无人机模型，再由单个无人机模型进行模拟无人机集群的形式进行搭建，在进行搭建的过程中，以无人机的实际大小进行搭建，飞行环境模拟模块包括场景资源和场景逻辑两个子模块，本发明通过基于unity3D进行环境仿真和模型仿真，通过给予真实信号和虚假信号来不断学习从而加强无人机集群安全性，可以突破实际场景的限制，以较低的成本不断学习加强安全性。

公开(公告)号：CN119348736A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411681589.6

申请日：2024-11-22

Applicant: 合肥工业大学

Inventor： 钱泓泽 ,  陈雷 ,  杜义乾 ,  刘征宇

IPC: B62D57/032

Abstract: 本发明的一种仿生跳跃机器人，后腿机构包括储能组件和后腿杆组件，其中后腿杆组件主要包括大腿杆和小腿杆，一对大腿杆和一对小腿杆均通过第一连接件活动连接，每个大腿杆和对应的小腿杆通过第二连接件活动连接。因此大腿杆和小腿杆通过连接件首尾相互铰接，形成闭合六边形即六杆结构，其中第一连接件的一对齿轮为六边形的一边，使得仿生跳跃机器人的整体度高，因此强度及稳定性好；而且前腿机构的不完全齿轮机构既可以通过传动件驱动实现储能组件的储能，又可以在不完全齿轮处脱离，可以释放储能组件的储能，简化了仿生跳跃机器人的结构设计，而且在传动件的传动过程中以六杆结构中的某点为施力点，简化传动环节，使得传动效率更高。