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公开(公告)号：CN102589544B
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：CN201210005641.7
申请日：2012-01-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种基于大气偏振模式空间特征的三维姿态获取方法，其特征是利用大气偏振模式的分布规律对三维空间姿态进行获取，在建立大气偏振模式三维空间坐标系和导航载体坐标系的基础上，获得大气偏振模式空间显著特征点的空间信息，通过测量空间显著特征点的空间位置变化，求解导航载体的三维姿态角动态测量方程实现导航载体的三维姿态信息获取。本发明提供了一种导航载体的三维姿态获取方法，应用于三维偏振光导航与定位。
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公开(公告)号：CN102269594A
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：CN201110175303.3
申请日：2011-06-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于路径积分的空间导航方法，其特征是根据沙蚁利用偏振光按照路径积分方法进行导航的思想，在建立空间导航所需的地理坐标系和运载体坐标系的基础上，首先通过运载体坐标系和地理坐标系之间的旋转矩阵映射关系实时得出运载体当前运动局部矢量与地理坐标系三轴向的夹角，并根据运载体当前位置与前一位置之间的局部运动距离，结合路径积分整合运算实时精准的获得初始位置相对当前位置的全局运动矢量。本发明提供了一种空间运载体导航的路径积分方法，可以用于空间运载体的导航。
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公开(公告)号：CN102269594B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201110175303.3
申请日：2011-06-27
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明涉及一种基于路径积分的空间导航方法，其特征是根据沙蚁利用偏振光按照路径积分方法进行导航的思想，在建立空间导航所需的地理坐标系和运载体坐标系的基础上，首先通过运载体坐标系和地理坐标系之间的旋转矩阵映射关系实时得出运载体当前运动局部矢量与地理坐标系三轴向的夹角，并根据运载体当前位置与前一位置之间的局部运动距离，结合路径积分整合运算实时精准的获得初始位置相对当前位置的全局运动矢量。本发明提供了一种空间运载体导航的路径积分方法，可以用于空间运载体的导航。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102052914B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010541166.6
申请日：2010-11-12
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用天空偏振模式分布规律计算导航方向角的方法，其特征是在建立描述理论天空偏振模式的三维空间坐标系基础上，将天空偏振信息在所述三维空间坐标系中，以原点为球心、半径为r的半球面M上描述；在半球面M上分布位置对称的有限个采样点，获取各采样点的偏振信息，并根据天空偏振信息分布的对称性，通过对偏振响应和的计算，确定天空偏振模式对称轴的位置，即太阳子午线所在的位置，从而确定导航中所需的方向角信息。本发明方法可以满足利用天空偏振模式导航的准确性及可靠性等要求。
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公开(公告)号：CN102589544A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210005641.7
申请日：2012-01-10
Applicant: 合肥工业大学
IPC: G01C21/02
Abstract: 本发明涉及一种基于大气偏振模式空间特征的三维姿态获取方法，其特征是利用大气偏振模式的分布规律对三维空间姿态进行获取，在建立大气偏振模式三维空间坐标系和导航载体坐标系的基础上，获得大气偏振模式空间显著特征点的空间信息，通过测量空间显著特征点的空间位置变化，求解导航载体的三维姿态角动态测量方程实现导航载体的三维姿态信息获取。本发明提供了一种导航载体的三维姿态获取方法，应用于三维偏振光导航与定位。
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公开(公告)号：CN102252653B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN201110175406.X
申请日：2011-06-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TOF无扫描三维成像的位姿测量方法，其特征是首先对目标物体建立一个三维的坐标信息数据库，利用TOF相机作为成像和距离数据获取装置，在拍摄的图片中选取三个可识别的物体作为标记点，在数据库中获得各标记点在目标本体坐标系下的坐标信息，建立一个向量组；通过TOF相机获得的数据信息，由非迭代三维空间两点间距离计算方法得出光心到各标记点的距离，经过计算得到标记点在相机坐标系下的坐标，再建立另一个向量组，由两个向量组之间的关系可以计算得出旋转矩阵和平移矩阵，从而获得姿态角和平移量，即目标物体的相对姿态。本发明避免了大量的迭代算法，并且可以快速求解满足位姿参数确定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102252653A
公开(公告)日：2011-11-23
申请号：CN201110175406.X
申请日：2011-06-27
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于TOF无扫描三维成像的位姿测量方法，其特征是首先对目标物体建立一个三维的坐标信息数据库，利用TOF相机作为成像和距离数据获取装置，在拍摄的图片中选取三个可识别的物体作为标记点，在数据库中获得各标记点在目标本体坐标系下的坐标信息，建立一个向量组；通过TOF相机获得的数据信息，由非迭代三维空间两点间距离计算方法得出光心到各标记点的距离，经过计算得到标记点在相机坐标系下的坐标，再建立另一个向量组，由两个向量组之间的关系可以计算得出旋转矩阵和平移矩阵，从而获得姿态角和平移量，即目标物体的相对姿态。本发明避免了大量的迭代算法，并且可以快速求解满足位姿参数确定精度的要求。
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公开(公告)号：CN102052914A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010541166.6
申请日：2010-11-12
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明涉及一种利用天空偏振模式分布规律计算导航方向角的方法，其特征是在建立描述理论天空偏振模式的三维空间坐标系基础上，将天空偏振信息在所述三维空间坐标系中，以原点为球心、半径为r的半球面M上描述；在半球面M上分布位置对称的有限个采样点，获取各采样点的偏振信息，并根据天空偏振信息分布的对称性，通过对偏振响应和的计算，确定天空偏振模式对称轴的位置，即太阳子午线所在的位置，从而确定导航中所需的方向角信息。本发明方法可以满足利用天空偏振模式导航的准确性及可靠性等要求。
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