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公开(公告)号：CN119773786A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411983879.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , G06F17/11 , G06F17/12 , B60W60/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种面向驾乘舒适性和通行效率的智能汽车多目标车速规划方法。包括以下步骤：步骤一、建立四分之一车辆悬架动力学方程及连续时间状态空间方程，并进行状态空间方程离散化；步骤二、智能汽车利用车联网获取的全局道路信息进行路段划分和车速调整位生成；步骤三、根据规划目标和生成的垂向代价建立代价函数，并设计非支配蜣螂多目标车速序列生成方法，最后结合预处理后的前瞻信息生成了最优车速序列。本发明能够显著提升车辆的垂向性能、纵向性能和通行性能，为面向驾乘舒适性和通行效率的智能汽车车速规划提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN114954645B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210479551.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 具有模拟驾驶功能的线控转向控制系统及模式切换方法，涉及汽车线控转向系统领域，为解决现有技术中，驾驶员操纵方向盘控制游戏操作时，转向车轮会随动，使得轮胎磨损严重且影响驾驶安全；并且无法实现正常驾驶与模拟驾驶的有效切换等问题，包括方向盘总成、线控转向控制器和转向执行总成，还包括模拟驾驶主机和模式切换开关。具体模式切换包括正常驾驶模式和模拟驾驶模式，若为正常驾驶模式，则线控转向控制器仅控制路感电机，并将驾驶员经方向盘总成输入转角信息传输至模拟驾驶主机，为驾驶员提供模拟驾驶虚拟场景画面；若为正常驾驶模式，则线控转向控制器控制路感电机和转向执行总成，为驾驶员提供正常转向操纵的路感模拟和控制车辆运动。
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公开(公告)号：CN119773787A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411983885.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , G06F17/11 , G06F17/12 , G06F17/16 , B60W50/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种基于道路扩散风险区的智能汽车低算力速度规划方法。包括以下步骤：步骤一、建立四分之一车辆悬架动力学方程及连续时间状态空间方程，并进行状态空间方程离散化；步骤二、将智能汽车获取的前瞻信息进行预处理；智能汽车利用车联网获取的全局道路信息进行路段划分和车速改变事件确定，进而建立道路扩散风险区并生成车速调整位；步骤三、生成最优车速序列；根据规划目标和生成的垂向代价建立代价函数，并设计了动态规划车速序列生成方法，结合预处理后的前瞻信息生成了车速序列。本发明以较低的算力帮助智能汽车规划出平稳的速度，为智能汽车车速规划提供了新的解决方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117389168A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311484379.3
申请日：2023-11-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供一种基于扩张状态观测器的车辆横向轨迹跟踪反步控制方法，利用反步控制器实时获取扩张状态观测器观测到的参数误差和外部扰动，将所述参数误差和外部扰动输入到反步控制器中，使反步控制器根据参数误差和外部扰动，输出控制信号对车辆的前轮转向角进行控制。所述的反步控制器有着强鲁棒性、可处理多变量系统、处理能力要求小等优势；所述的扩张状态观测器可以观测出车辆路径跟踪时的不确定性参数和外部扰动的具体数值，融入到控制方法中让路径跟踪的效果更好。本发明的反步控制器和扩张状态观测器的结合控制车辆的路径跟踪，可以使得实际路径和期望路径的误差很快的收敛到零，保证车辆准确的沿着期望路径移动，且具有很强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN119502618A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411631528.9
申请日：2024-11-15
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/016
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种考虑执行器时滞和车速变化的主动悬架低算力预瞄控制方法。包括以下步骤：步骤一、建立考虑时滞的四分之一车辆主动悬架模型和主动悬架连续时间状态空间方程并进行离散化；步骤二、建立能够随车速变化的路面模型并且利用感知传感器获取预瞄范围内的空间域道路高程信息，进而通过时域转换将空间域道路高程信息转化为时间域道路高程信息；步骤三、基于主动悬架离散化状态空间方程和时间域道路高程信息设计了主动悬架预瞄控制方法。本发明能够在保证主动悬架控制性能的前提下有效降低控制方法的算力。
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公开(公告)号：CN116882781A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310824550.4
申请日：2023-07-06
Applicant: 吉林大学
IPC: G06Q10/0637 , G06Q10/067 , G06Q50/06 , H02J1/00
Abstract: 本发明提出一种在线直流驱动系统经济性分析与建模方法，结合在线直流驱动系统的营建特点，确定营建分离和营建一体的运营模式，针对每种运营模式划分经济主体，确定各经济主体的成本和收益；根据拟建设在线直流驱动系统路段的实际道路运输情况，对运输道路的平均车流量进行估算，运用汽车系统动力学和电力学原理计算供电线路的需求功率容量，确定供电线路建设成本；建立以对比传统燃油货车节省的能耗成本来补偿系统建设投资的投资回收期计算模型，确立投资回收期对货运量、电价分成等变量因素敏感性的经济性分析方法；本发明对在线直流驱动系统建设和商业运营的经济性分析具有一定指导意义。
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公开(公告)号：CN118144493A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410252533.2
申请日：2024-03-06
Applicant: 吉林大学
IPC: B60G17/018 , B60G17/06 , G06N3/006
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于改进可控惯容器的半主动悬架混合天棚‑地棚控制方法。包括以下步骤：步骤一、对考虑惯容器的理想混合天棚‑地棚半主动悬架进行建模；步骤二、对考虑惯容器的理想混合天棚‑地棚半主动悬架模型的参数进行寻优；步骤三、根据步骤二获得的优化后的天棚惯容器的惯性系数确定改进可控惯容器的可控惯性系数，从而设计考虑阻尼系数和惯性系数匹配关系的混合天棚‑地棚半主动悬架的控制策略。本发明能够保证车辆在不同的路况下都保持最优的惯性系数与阻尼系数，有效降低目标车辆的车身振动，并提升驾乘舒适性。
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公开(公告)号：CN114954645A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210479551.5
申请日：2022-05-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 具有模拟驾驶功能的线控转向控制系统及模式切换方法，涉及汽车线控转向系统领域，为解决现有技术中，驾驶员操纵方向盘控制游戏操作时，转向车轮会随动，使得轮胎磨损严重且影响驾驶安全；并且无法实现正常驾驶与模拟驾驶的有效切换等问题，包括方向盘总成、线控转向控制器和转向执行总成，还包括模拟驾驶主机和模式切换开关。具体模式切换包括正常驾驶模式和模拟驾驶模式，若为正常驾驶模式，则线控转向控制器仅控制路感电机，并将驾驶员经方向盘总成输入转角信息传输至模拟驾驶主机，为驾驶员提供模拟驾驶虚拟场景画面；若为正常驾驶模式，则线控转向控制器控制路感电机和转向执行总成，为驾驶员提供正常转向操纵的路感模拟和控制车辆运动。
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