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公开(公告)号：CN108909544B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN201810939289.1
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行动不便者使用的汽车全自动后座装置，包括：座椅靠背；座椅底座，其固定在汽车地板上；滑槽，其固定在座椅底座底部；第一电机，其固定在座椅底座上，第一电机的输出轴设置齿轮；多个座椅座垫，其包括多个端部座椅座垫和中间座椅座垫，端部座椅座垫靠近中间座椅座垫处设置凸起圆柱，中间座椅座垫在靠近端部座椅座垫出设置卡槽，凸起圆柱与卡槽匹配卡合；其中，座椅座垫底部设置齿条，其与齿轮啮合传动，中间座椅底部设置滑块，其与滑槽匹配安装，并且能够在滑槽内滑动；多个第二电机，其固定设置在中间座椅座垫底部，第二电机的输出轴与凸起圆柱固定连接。
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公开(公告)号：CN114926808A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210330797.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合的目标检测及追踪方法，包括：通过车载传感设备获取周围目标物的状态信息，分别对图像数据和点云数据进行目标检测；对所述车载传感设备所包括的激光雷达和摄像头进行外参数标定；采用匈牙利算法对所述激光雷达和摄像头各自采集的数据进行目标匹配；使用卡尔曼滤波算法对完成数据匹配的目标进行追踪，得到周围多目标的运动轨迹。该方法通过激光雷达和摄像头融合丰富了目标物信息，解决了单一传感器检测目标信息不够充足的问题；通过实施追踪技术解决漏检、遮挡问题，且便于多目标分析；整套方案检测精度较高，实时性好。
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公开(公告)号：CN115100613A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210613551.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G01S19/46 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法，该方法包括：获取车辆激光雷达点云信息，从点云中提取地面附近区域点云，从中提取出地面；对地面点进行多帧累积；根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方图，基于强度分布直方图求取提取车道线点云的强度阈值，确定车道线候选点；利用直方图滤波去除车道线候选点中噪声点；使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇；使用并查集算法将位于同一条车道线上的点云簇聚为一类；使用最小二乘拟合的方法对每类中的车道线点进行拟合，获取车道线方程，实现车道线检测；该车道线检测方法实时性高、精度高，有效地滤除了噪声点，减少了漏检和误检的情况。
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公开(公告)号：CN114942642B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108909544A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810939289.1
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种行动不便者使用的汽车全自动后座装置，包括：座椅靠背；座椅底座，其固定在汽车地板上；滑槽，其固定在座椅底座底部；第一电机，其固定在座椅底座上，第一电机的输出轴设置齿轮；多个座椅座垫，其包括多个端部座椅座垫和中间座椅座垫，端部座椅座垫靠近中间座椅座垫处设置凸起圆柱，中间座椅座垫在靠近端部座椅座垫出设置卡槽，凸起圆柱与卡槽匹配卡合；其中，座椅座垫底部设置齿条，其与齿轮啮合传动，中间座椅底部设置滑块，其与滑槽匹配安装，并且能够在滑槽内滑动；多个第二电机，其固定设置在中间座椅座垫底部，第二电机的输出轴与凸起圆柱固定连接。
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公开(公告)号：CN114926808B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210330797.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合的目标检测及追踪方法，包括：通过车载传感设备获取周围目标物的状态信息，分别对图像数据和点云数据进行目标检测；对所述车载传感设备所包括的激光雷达和摄像头进行外参数标定；采用匈牙利算法对所述激光雷达和摄像头各自采集的数据进行目标匹配；使用卡尔曼滤波算法对完成数据匹配的目标进行追踪，得到周围多目标的运动轨迹。该方法通过激光雷达和摄像头融合丰富了目标物信息，解决了单一传感器检测目标信息不够充足的问题；通过实施追踪技术解决漏检、遮挡问题，且便于多目标分析；整套方案检测精度较高，实时性好。
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公开(公告)号：CN114942642A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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公开(公告)号：CN214112687U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202022952557.9
申请日：2020-12-08
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种全地形车车架，包括：车头支撑组件，车头支撑组件包括车头底框、车头侧框和头部斜支撑杆，车头侧框连接在车头底框前端；头部斜支撑杆连接在车头底框和车头侧框之间；中部支撑组件，中部支撑组件包括中部底框、中部支撑架和中部顶框，中部底框与车头底框固定；中部支撑架与车头底框垂直固定；中部顶框垂直固定于中部支撑架顶部并与车头侧框固定；车尾支撑组件，车尾支撑组件包括车尾底框、车尾侧框和尾部斜支撑杆，车尾底框与中部底框固定；车尾侧框与车尾底框固定；尾部斜支撑杆连接在车尾底框和车尾侧框之间。该车架结构简单，设计合理，抗弯抗扭能力强，重量较轻，适用范围广，可以与轮腿相连接，能够适用于各种地形条件。
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公开(公告)号：CN208881629U
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201821328489.5
申请日：2018-08-17
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种行动不便者使用的汽车全自动后座装置，包括：座椅靠背；座椅底座，其固定在汽车地板上；滑槽，其固定在座椅底座底部；第一电机，其固定在座椅底座上，第一电机的输出轴设置齿轮；多个座椅座垫，其包括多个端部座椅座垫和中间座椅座垫，端部座椅座垫靠近中间座椅座垫处设置凸起圆柱，中间座椅座垫在靠近端部座椅座垫出设置卡槽，凸起圆柱与卡槽匹配卡合；其中，座椅座垫底部设置齿条，其与齿轮啮合传动，中间座椅底部设置滑块，其与滑槽匹配安装，并且能够在滑槽内滑动；多个第二电机，其固定设置在中间座椅座垫底部，第二电机的输出轴与凸起圆柱固定连接。本实用新型还公开了一种汽车。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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