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公开(公告)号：CN114926808B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202210330797.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合的目标检测及追踪方法，包括：通过车载传感设备获取周围目标物的状态信息，分别对图像数据和点云数据进行目标检测；对所述车载传感设备所包括的激光雷达和摄像头进行外参数标定；采用匈牙利算法对所述激光雷达和摄像头各自采集的数据进行目标匹配；使用卡尔曼滤波算法对完成数据匹配的目标进行追踪，得到周围多目标的运动轨迹。该方法通过激光雷达和摄像头融合丰富了目标物信息，解决了单一传感器检测目标信息不够充足的问题；通过实施追踪技术解决漏检、遮挡问题，且便于多目标分析；整套方案检测精度较高，实时性好。
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公开(公告)号：CN114942642A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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公开(公告)号：CN114942642B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210664523.0
申请日：2022-06-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶汽车轨迹规划方法，包括：获取待轨迹规划的无人驾驶汽车的环境及车辆状态信息；将环境及车辆状态信息输入局部轨迹规划器，基于运动学模型，遵循相应的评价指标，规划局部最优轨迹；将规划得到的局部最优轨迹作为期望轨迹输入轨迹跟踪控制器，以囊括优化参数的目标函数为评价依据，在相应的预设约束条件下，计算待轨迹规划的无人驾驶汽车的车辆前转向轮的最优动作序列；根据最优动作序列，通过操纵待轨迹规划的无人驾驶汽车的执行机构，保证待轨迹规划的无人驾驶汽车按照规划的轨迹安全行驶。该方法在保证模型精确性的前提下，提高了轨迹规划效率，降低了模型复杂度，并减少了计算时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112578672B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202011482824.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于底盘非线性的无人驾驶汽车轨迹控制系统及其轨迹控制方法，所述轨迹控制系统包括：感知信号收集模块，用于获得当前车辆以及环境车辆行驶状态信息，并进行信号处理；驾驶决策模块，用于学习合适的决策参数值；轨迹规划模块，用于得到优化规划后的可行轨迹；其包含基于自行车模型设计的非线性车辆模型，适配于该模型的经由魔术公式改进后的多项式模型，以及为了减少计算时间，使用模型的不同离散时间步长和控制变量的控制时间步长来减少求解变量的数量；其适用于高级别自动驾驶车辆，目标是通过优化模型有效提高车辆系统在不同行驶工况下的自适应能力，进而使系统获得更优驾驶性能的条件下亦保证安全。
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公开(公告)号：CN115100613A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210613551.X
申请日：2022-05-31
Applicant: 吉林大学
IPC: G06V20/56 , G06V10/762 , G01S19/46 , G01S17/931 , G01S17/89
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达点云信息的车道线检测方法，该方法包括：获取车辆激光雷达点云信息，从点云中提取地面附近区域点云，从中提取出地面；对地面点进行多帧累积；根据多帧累积后的地面点生成强度分布直方图，基于强度分布直方图求取提取车道线点云的强度阈值，确定车道线候选点；利用直方图滤波去除车道线候选点中噪声点；使用DBSCAN算法将位置上接近的多个点云点进行聚类生成多个点云簇；使用并查集算法将位于同一条车道线上的点云簇聚为一类；使用最小二乘拟合的方法对每类中的车道线点进行拟合，获取车道线方程，实现车道线检测；该车道线检测方法实时性高、精度高，有效地滤除了噪声点，减少了漏检和误检的情况。
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公开(公告)号：CN114926808A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210330797.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传感器融合的目标检测及追踪方法，包括：通过车载传感设备获取周围目标物的状态信息，分别对图像数据和点云数据进行目标检测；对所述车载传感设备所包括的激光雷达和摄像头进行外参数标定；采用匈牙利算法对所述激光雷达和摄像头各自采集的数据进行目标匹配；使用卡尔曼滤波算法对完成数据匹配的目标进行追踪，得到周围多目标的运动轨迹。该方法通过激光雷达和摄像头融合丰富了目标物信息，解决了单一传感器检测目标信息不够充足的问题；通过实施追踪技术解决漏检、遮挡问题，且便于多目标分析；整套方案检测精度较高，实时性好。
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公开(公告)号：CN112578672A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011482824.9
申请日：2020-12-16
Applicant: 吉林大学青岛汽车研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了基于底盘非线性的无人驾驶汽车轨迹控制系统及其轨迹控制方法，所述轨迹控制系统包括：感知信号收集模块，用于获得当前车辆以及环境车辆行驶状态信息，并进行信号处理；驾驶决策模块，用于学习合适的决策参数值；轨迹规划模块，用于得到优化规划后的可行轨迹；其包含基于自行车模型设计的非线性车辆模型，适配于该模型的经由魔术公式改进后的多项式模型，以及为了减少计算时间，使用模型的不同离散时间步长和控制变量的控制时间步长来减少求解变量的数量；其适用于高级别自动驾驶车辆，目标是通过优化模型有效提高车辆系统在不同行驶工况下的自适应能力，进而使系统获得更优驾驶性能的条件下亦保证安全。
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公开(公告)号：CN214118931U
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202023008990.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本实用新型公开了一种分时四驱全地形车用齿轮箱的换挡机构，包括输入轴组件、传动组件、换挡拨叉组件、前输出轴组件及后输出轴组件，输入轴组件包括输入轴及输入齿轮；传动组件包括中间轴、中间轴小齿轮、中间轴大齿轮及中间轴锥齿轮；中间轴大齿轮与输入齿轮对应啮合；换挡拨叉组件包括拨叉本体、接合套及拨叉轴，接合套安装在拨叉本体一端且滑套在中间轴上；拨叉轴相对拨叉本体垂直固定连接在其一端且带动拨叉本体及接合套移动；前输出轴组件包括前输出轴及安装在前输出轴一端的前输出轴锥齿轮；前输出轴锥齿轮与中间轴锥齿轮啮合；后输出轴组件包括后输出轴及后输出轴齿轮，后输出轴齿轮与中间轴小齿轮对应啮合带动后输出轴转动。
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