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公开(公告)号：CN116343522A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310130800.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于时空车辆重识别的智慧园区无人泊车方法，包括：获取目标车辆的图像关键帧信息，并进行车牌特征信息提取；基于路径规划算法为目标车辆推荐最优车位，并基于灯杆唯一点位构建路径，引导车辆停靠；基于图像关键帧信息和车牌特征信息，利用车辆重识别网络进行重识别关联处理，结合车辆外观特征、各灯杆地理标签和时间戳生成目标车辆行驶轨迹；基于轻量化关键点停车位检测算法对车位进行检测，结合灯杆与地锁对车辆与车位进行匹配判断，若匹配成功则进行车辆自主停靠以及停车是否规范的判断；当目标车辆驶出停车位时，统计车辆停靠时长并计算停车费用，实现无感支付。与现有技术相比，本发明具有车辆定位精度高、实用性强等优点。
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公开(公告)号：CN116149315A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211466896.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种面向无人驾驶出租车集群远程人机共驾系统，其包括车端自动驾驶AI模块，所述车端自动驾驶AI模块为系统客户端，所述车端自动驾驶AI模块包括环境感知模块、驾驶控制模块、通信模块、异常处理模块等模块；云端远程驾驶模块，所述云端远程驾驶模块为系统服务端，所述云端远程驾驶模块包括人机交互模块和通信模块；每辆车都配有一个所述车端自动驾驶AI模块，对所述共驾系统只有一个云端远程驾驶模块。本发明通过设计了多车远程共驾系统，有别于以往单车远程驾驶的系统，本系统可以实现一安全员控制多车，并且为远程驾驶云端配置了UI交互界面和虚拟驾驶模拟器，使安全员远程驾驶的体验更加友好，提高远程驾驶安全员工作效率。
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公开(公告)号：CN116520691A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310373497.0
申请日：2023-04-10
Applicant: 同济大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种面向非确定性干扰环境的多智能体集群事件触发协同方法，所述方法包括以下步骤：获取各个智能体的信息，构建多智能体系统，根据各个智能体的状态输入和不确定性，通过多智能体系统的动力学方程，确定各个智能体的状态信息；获取估计误差，根据所述智能体的状态信息和估计误差确定事件触发协议，根据智能体的状态信息确定多智能体系统的控制目标；获取智能体的适应性耦合增益信息，根据所述智能体的适应性耦合增益信息确定输入控制器；判断智能体的状态是否满足所述事件触发协议，若满足，相邻智能体之间进行通讯，并更新智能体对应的输入控制器，实现所述控制目标。与现有技术相比，本发明具有鲁棒性好、使用寿命长等优点。
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公开(公告)号：CN116232854B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202310210815.1
申请日：2023-03-07
Applicant: 同济大学
IPC: H04L41/0631 , H04L41/0677 , H04L43/12 , H04L43/08 , H04L43/04
Abstract: 本申请公开一种基于逻辑故障探针的CPS节点故障识别方法和系统，在该方法中，针对CPS节点集群中的每一CPS节点，基于为所述CPS节点所配置的信号采样模块进行采样，以确定相应的CPS节点状态数据；其中，所述CPS节点状态信息包括节点模态状态；基于各个CPS节点的节点标识信息，对所采样的各个CPS节点状态数据分别进行标识；根据经标识的各个CPS节点状态数据进行故障分析，以确定所述CPS节点集群中的每一CPS节点的故障状态结果。由此，提供了一套完整可行的CPS逻辑故障探针技术，能够对CPS系统中各个节点的故障特征进行自动化识别和定位，实现了对无人系统故障的自动化监测。
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公开(公告)号：CN117792601B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202311216208.2
申请日：2023-09-20
Applicant: 同济大学 , 上海同济工程项目管理咨询有限公司
Abstract: 本发明公开了一种区块链存储数据被非法篡改的识别方法，其采用分布式NTP网络授时的方式来识别区块链中的哪些存储数据被非法篡改，具体通过轮询对比区块链网络各节点存储的授时哈希值是否与分布式网络对应存储的各节点授时哈希值相同来识别数据是否被篡改。其可以及时识别出区块链中哪些数据被非法篡改，从而保障存储数据的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116643587A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310623947.7
申请日：2023-05-30
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10 , G06N3/0499 , G06N3/092
Abstract: 本发明涉及一种基于信息素启发的多无人机自主覆盖方法，该方法包括以下步骤：步骤S1、构建多无人机自主收集自然灾害区域数据的覆盖场景图；步骤S2、基于信息素聚合模型，构建多无人机路径信息素地图，标记多无人机路径；步骤S3、根据多无人机自主覆盖任务，定义状态函数、动作函数及奖励函数，建立基于神经网络的多无人机自主覆盖模型并进行训练；步骤S4、采用训练好的多无人机自主覆盖模型进行多无人机自主覆盖。与现有技术相比，本发明具有高效节能、覆盖率高、适用性广的优点。
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公开(公告)号：CN116359910A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310056537.9
申请日：2023-01-20
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种低照度条件下快速移动目标多视角协同跟踪方法及装置，所述方法包括低照度条件下快速移动目标多视角跟踪算法和无人机集群协同跟踪算法；利用无人机搭载的毫米波雷达传感器、RGB视觉传感器与红外视觉传感器进行多源环境感知；通过三时空异构对齐算法将多源感知数据在时间和空间维度上归一化；将时空归一化后的多源融合感知数据输入多源融合感知特征计算网络进行当前帧下被追踪目标的世界坐标计算；将计算结果与上一帧的计算结果进行对比，判断被追踪目标在世界坐标系下的位置和移动方向的变化；通过集群通信共享被追踪目标的世界坐标信息，使用多智能体强化学习进行无人机集群的轨迹制定与更新，实现无人机集群协同跟踪。
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公开(公告)号：CN115857539A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211446866.6
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于事件驱动策略的无人机分布式编队控制方法，包括以下步骤：步骤1、获取无人机的数据，建立无人机系统；所述无人机系统包括领航无人机和跟随无人机；步骤2、获取无人机系统的编队数据，代入无人机编队控制系统，判断事件驱动条件是否触发；若未触发，无人机系统维持初始状态，执行步骤2；若触发执行步骤3；步骤3、无人机编队控制器进行更新，无人机系统进行局部信息交互，改变无人机的分布状态。与现有技术相比，本发明有效避免控制器和触发条件对于全局信息的依赖，实现了无人机编队的无标度化，适用于无人机个体数量变化和机间连接关系切换等情况。
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公开(公告)号：CN117853866A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410017110.2
申请日：2024-01-05
Applicant: 同济大学 , 上海同济工程项目管理咨询有限公司
IPC: G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06N3/0442 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基坑环境内的潜在危险识别方法及系统，该方法包括：获取基坑内的图像数据和传感器数据；将图像数据和传感器数据输入至训练好的神经网络模型，进行数据融合，并根据融合后的数据进行特征识别，输出危险类别；该系统包括：数据获取模块和数据分析模块；所述数据获取模块用于获取基坑内的图像数据和传感器数据；所述数据分析模块用于将所述图像数据和传感器数据进行融合后，根据融合后的数据进行特征识别，输出危险类别；本发明将基坑内的图像和传感器数据进行融合后进行危险识别，能够识别人员、机器和环境三者交互影响下的危险行为。
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公开(公告)号：CN117349650A
公开(公告)日：2024-01-05
申请号：CN202311217306.8
申请日：2023-09-20
Applicant: 同济大学 , 上海同济工程项目管理咨询有限公司
IPC: G06F18/213 , G06F18/24 , G06F18/25 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明公开了一种基坑结构数据多元时空融合与演化特征提取方法，包括：S1.获取历史基坑结构多元时空数据并进行预处理，对同一时间的数据根据空间特征进行整合，获得具有空间特征的整合数据；S2.将整合数据按时间跨度进行分类获得不同尺度的分类数据，分别输入多元时空残差神经网络提取基坑结构数据的演化特征，演化特征进行加权融合，并进行模型训练，获得训练好的多元时空残差神经网络预测模型；S3.将实时测量的基坑结构数据输入预测模型，将预测结果与相关安全标准比对，得到近期建筑基坑的安全状况；本发明实现了建筑基坑结构数据的实时监测和安全状态预警，为建筑施工、建筑安全管理和基坑监测提供数据支持，对于建筑安全稳定建设具有重要意义。
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