-
公开(公告)号：CN112089490B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202010892983.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和蜗轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本发明通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的精确控制。
-
公开(公告)号：CN111853037B
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202010712027.9
申请日：2020-07-22
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及机械连接紧固件技术领域，具体是一处防松螺栓紧固件。包括螺栓、螺母和螺旋弹簧，所述螺旋弹簧为弹簧沿圆周方向盘绕而成多层结构，整体为上粗下细的圆锥形，所述螺旋弹簧被夹持在螺栓外壁和螺母内壁之间，并嵌入螺栓外壁的螺牙中，所述螺母内壁没有螺纹，螺母内壁上部为上大下小的喇叭状，下部为竖直筒状。本发明的技术方案在螺栓和螺母之间设置螺旋弹簧，螺旋弹簧可以提供远大于普通螺栓和螺母之间的紧固压力和摩擦力，进而防止螺母的松动，提供有效的紧固力。
-
公开(公告)号：CN112089490A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010892983.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种全自动静脉穿刺识别一体机器人，包括穿刺模块、图像获取模块和定位平台；穿刺模块包括穿刺模块外壳、y轴旋转单元、x轴旋转单元、z轴旋转单元和穿刺头构件；y轴旋转单元包括y轴电机和y轴轴承；x轴旋转单元包括x轴转轴和x轴壳体；z轴旋转单元包括z轴电机、z轴转轴、z轴轴承、蜗杆和涡轮；图像获取模块包括超声探头、图像直线电机和近红外摄像机，超声探头通过探头支架固定在图像直线电机的正面活动端上进行上下直线运动。与现有技术相比，本发明通过各个模块的立体交错设计，大幅度地减小装置的整体体积；实现了对穿刺头构件的精确控制；实现全自动化的精确控制。
-
公开(公告)号：CN111993460B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202010853741.X
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种骨架连接的三维机械关节、机械臂和控制方法，三维机械关节包括第一可旋转结构和第二可旋转结构，第一可旋转结构包括第一关节外壳和第一关节骨架，第一关节骨架与第一关节外壳转动连接；第二可旋转结构包括第二关节外壳和第二关节骨架，第二关节骨架倾斜连接第一关节骨架；第一关节外壳包括第一圆柱部和第一骨架连接部，第一圆柱部倾斜连接第一骨架连接部；第二关节外壳包括第二圆柱部和第二骨架连接部，第二圆柱部倾斜连接第二骨架连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部。与现有技术相比，本发明具有可进行三维空间转动、实现可编程转动控制、控制精确、结构稳定可靠、能自锁和结构紧凑等优点。
-
公开(公告)号：CN111968097B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202010853762.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种血管穿刺图像处理方法及血管穿刺机器人，方法包括以下步骤：S1：获取可见光图像，利用图像识别与分割算法识别可穿刺区域；S2：获取近红外图像，基于可穿刺区域，利用图像识别与分割算法得到可穿刺血管；S3：获取超声图像，基于可穿刺血管，利用图像识别与分割算法确定穿刺角度。与现有技术相比，采用可见光‑近红外光‑超声渐进图像处理，对血管穿刺进行规划，可规避血管穿刺过程中的风险。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113788081B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110965807.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
-
公开(公告)号：CN112381816B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011350942.4
申请日：2020-11-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别和反馈控制的血管穿刺角度获取和穿刺方法，角度方法获取包括：1)获取同一区域不同水平角度的多张血管图像；2)通过卷积神经网络模型中，获取每张血管图像的评分；卷积神经网络模型在训练过程中以血管图像中血管方向与该血管图像纵切方向倾斜度以及血管的清晰度作为评分指标进行训练；3)根据评分，获取合格的血管图像；并选取最佳图像；4)根据最佳图像对应的水平角度获取待验证图像，判断是否合格，若合格，则进行步骤5)；否则重新执行本方法；5)根据最佳图像获取血管穿刺水平角度。与现有技术相比，本发明提高了血管穿刺的自动化水平，且能有效规避了病人突然移动手臂等意外状况，降低扎错风险。
-
公开(公告)号：CN113788081A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110965807.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
-
公开(公告)号：CN112109111A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010853700.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种斜切面圆柱连接的三维机械关节、机械臂和控制方法，三维机械关节包括第一可旋转结构、第二可旋转结构和倾斜连接部，倾斜连接部包括第一斜切面圆柱和第二斜切面圆柱，第一斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第一圆柱部和第一旋转连接部，第二斜切面圆柱包括相互倾斜连接的第二圆柱部和第二旋转连接部，第一圆柱部转动连接第二圆柱部；第一可旋转结构的旋转输出端连接第一旋转连接部，第二可旋转结构的旋转输出端连接第二旋转连接部。与现有技术相比，本发明具有结构紧凑、可实现三维空间转动、实现可编程转动控制和能自锁等优点。
-
公开(公告)号：CN112022294A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010853764.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于超声图像引导的静脉穿刺机器人穿刺轨迹规划方法，静脉穿刺机器人控制穿刺件进行血管穿刺，方法包括以下步骤：1)获取待穿刺对象某一部位的血管超声图像，并从中获取血管分割图；2)根据预先设定的穿刺件在血管中的第一穿刺轨迹，划定穿刺轨迹界限；3)从血管分割图中，划分安全区域，得到血管界限；4)将穿刺轨迹界限与血管界限匹配，若血管界限完全包含穿刺轨迹界限，则根据匹配位置和第一穿刺轨迹，生成第二穿刺轨迹；否则更换待穿刺对象的部位，重新执行方法。与现有技术相比，本发明进行了轨迹的规划，可实现自动穿刺，自动化程度高，且保证了穿刺轨迹的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
31
records
(took 0.025 seconds)
