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公开(公告)号：CN116394805A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310470102.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种基于多目标动态规划神经网络的FCHEV能量管理控制方法，包括：构建整车动力学模型；建立以运行成本最优作为目标的动态规划算法；将标准工况数据输入整车动力学模型，结合动态规划算法进行求解，得到不同驾驶条件下对应的最优燃料电池和储能设备输出功率，以此构建最优数据集；利用最优数据集训练神经网络，得到训练后的网络模型；将实际工况数据输入训练后的网络模型，并结合卡尔曼滤波器，输出得到燃料电池与储能设备的功率分配结果；根据燃料电池与储能设备的功率分配结果，相应控制汽车上燃料电池与储能设备的工作状态。与现有技术相比，本发明设计新的能量管理策略，能够使燃料电池汽车在经济性、耐久性和实时性取得有效平衡。
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公开(公告)号：CN116409216A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202310533458.2
申请日：2023-05-12
Applicant: 同济大学
IPC: B60L58/30
Abstract: 本发明涉及一种基于预测的非线性模型控制的燃料电池汽车能量管理方法，包括：根据车辆历史运动信息，建立基于优化马尔科夫链的预测模型；获取车辆当前运动信息，基于预测模型在线预测未来有限时域内的车辆运行状态，并自适应更新预测模型；建立燃料电池汽车整车动力系统模型，以预测时域内车辆运行状态作为输入，输出车辆需求功率序列；将预测时域内的车辆需求功率序列作为引入变载惩罚系数的动态规划算法的输入，输出最优功率分配序列；将最优功率分配序列施加给车辆，在下一时刻再次获取车辆当前运动信息，重新进行预测、优化，直到车辆停止。与现有技术相比，本发明具有实现了燃料电池汽车经济性和耐久性的平衡等优点。
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公开(公告)号：CN118953159A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410995814.7
申请日：2024-07-24
Applicant: 同济大学
IPC: B60L58/40 , G06F30/15 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于多目标强化学习的燃料电池汽车能量管理方法，包括：收集标准工况速度数据，通过训练LSTM，构建得到车速预测模型；构建车辆的整车动力系统模型；将车辆当前速度输入车速预测模型，输出得到预测速度，将预测速度输入整车动力系统模型，得到对应的需求功率；基于需求功率，采用综合考虑燃料电池耐久性和经济性的深度强化学习架构，确定出能量管理策略；根据能量管理策略，由车辆混合动力系统控制器执行完成能量分配。与现有技术相比，本发明综合考虑燃料电池汽车的经济性、燃料电池蓄电池的耐久性，能实现对能量管理策略的多目标寻优，同时结合车速预测模型和整车模型，并采用深度强化学习算法，能够提高策略的实时性和自适应性。
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公开(公告)号：CN118770009A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410995811.3
申请日：2024-07-24
Applicant: 同济大学
IPC: B60L58/40 , G06N3/0442 , G06N3/084
Abstract: 本发明涉及一种考虑前车跟驰的燃料电池汽车能量管理方法，包括：收集车辆行驶相关数据，通过训练LSTM‑BP神经网络，得到车速预测模型；构建车辆的整车动力系统模型；将车辆当前速度、前车距离及前车速度输入车速预测模型，输出得到预测时域内车辆速度，并输入整车动力系统模型，得到对应预测时域内的车辆需求驱动序列；基于车辆需求驱动序列，采用ECMS能量管理算法，确定出有限时域内最优功率分配序列；根据最优的燃料电池驱动功率，由车辆混合动力系统控制器执行完成能量分配。与现有技术相比，本发明考虑前车跟驰问题，能够实现对燃料电池汽车能量的燃油经济性最优控制，同时提高控制的实时性。
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公开(公告)号：CN117601716A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311448226.3
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种考虑燃料电池动态响应的燃料电池汽车能量管理方法，包括：建立车辆整车动力系统模型，获取燃料电池在不同功率下对应的最大可变载功率值表；建立动态规划算法，建立过程中根据当前时刻的功率值，限制下一时刻的寻优范围为最大可变载功率值范围内；选择多个标准工况，依次输入模型中，获得整车需求功率，并通过动态规划算法获得燃料电池和蓄电池最优输出功率，以此构建最优数据集；采用最优数据集进行神经网络训练；以实际工况输入神经网络中，得到燃料电池与蓄电池的功率分配结果。与现有技术相比，本发明可以更加准确地反映燃料电池的动态响应性能，使能量管理策略更加贴合燃料电池汽车的动态性能，进一步提高经济性和耐久性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113788081B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110965807.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
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公开(公告)号：CN113788081A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110965807.9
申请日：2021-08-23
Applicant: 同济大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及一种基于车体变形驱动的多地形行驶无人车，包括主体机构，主体机构采用可变菱形结构，主体机构的四边与可变形肢体机构活动连接，肢体机构的自由端安装有行走部件，主体机构上安装有用于改变主体机构形态的动力部件，当动力部件工作时，会相应改变主体机构四边之间的夹角，并带动肢体机构发生变形移动。与现有技术相比，本发明采用主体机构变形驱动的方式行进，能够同时适应于复杂地形及平缓路面，且不会发生打滑现象。
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公开(公告)号：CN212022448U
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202020135188.1
申请日：2020-01-21
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种升降旋转式上下车辅助装置，包括安装于汽车车架一侧的齿形条支架(1)，其中，齿形条支架(1)上设置有齿条，齿形条支架(1)上安装有可垂直移动的升降电机(2)，升降电机(2)连接有主动齿轮，主动齿轮与齿条相互啮合连接，升降电机(2)连接有固定架(3)，固定架(3)的一侧安装有可水平旋转的用于放置轮椅的平台(5)。与现有技术相比，本实用新型采用可升降及可旋转的平台设计，结合电机驱动以及齿轮传动方式，保证了整个装置的工作稳定性，使得残疾人士能够自主上下车，提高了残疾人士的驾驶或乘车体验，并且本实用新型安装于车架一侧，并不占据车内座位空间。
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公开(公告)号：CN217689809U
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202220873697.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 同济大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种智能氢安全巡检小车，包括小车本体，所述小车上具有氢气传感器，可以记录当前区域氢气浓度；所述小车具有蜂鸣器，可以对危险区域发出警报；所述小车上设有控制芯片,控制小车检测路线；所述小车还设计有摄像头和红外循迹传感器，用于反馈小车所在位置和自动循迹，实现巡回；所述小车在摄像头下放还设计有旋转和伸缩结构，实现摄像头和氢气传感器的转向和升降，提高检测灵敏度；所述小车还设计有减震结构，使车辆行驶过程更加稳定，同时保护检测设备，避免剧烈震动带来的损害。小车可以用于加氢站日常的动态氢气安全检测，加强加氢站的安全系数；也可以用于危险场景下，对于未知氢气泄露源的检测，保障救援人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN211610413U
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN201921090889.1
申请日：2019-07-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 本实用新型涉及一种旋转底盘式驾乘转换装置，包括车架、固定于所述车架上的转盘驱动电机、与所述转盘驱动电机输出端连接的主动转盘、旋转安装于所述车架上的从动转盘、安装于所述从动转盘上的轮椅方向调整机构、以及轮椅固定机构，所述主动转盘内的主动齿轮与所述从动转盘内的从动齿轮啮合连接；所述轮椅方向调整机构包括方向调整电机和与所述方向调整电机的输出端连接的旋转底板；所述从动转盘上设有安装方向调整电机的第一圆形安装腔，所述旋转底板配套安装于所述第一圆形安装腔的开口处；所述轮椅固定机构固定安装于所述旋转底板上。与现有技术相比，本实用新型具有传动平稳、工作可靠、便于装配、结构简单、使用方便等优点。
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