公开(公告)号：CN115027667B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202210786357.1

申请日：2022-07-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张俊明 ,  高良 ,  刘本山 ,  朱延河 ,  刘玉斌 ,  赵杰

IPC: B64U10/20 ,  B64U30/12 ,  B64U40/10

Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。

公开(公告)号：CN115027667A

公开(公告)日：2022-09-09

申请号：CN202210786357.1

申请日：2022-07-04

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 张俊明 ,  高良 ,  刘本山 ,  朱延河 ,  刘玉斌 ,  赵杰

IPC: B64C27/20 ,  B64C27/26 ,  B64C3/56 ,  B64C17/00

Abstract: 可垂直起降仿生变形翼无人机及飞行姿态控制方法，无人机包含机身、机翼、旋翼和尾翼；机身的两侧分别设置有机翼和旋翼，机翼包含电机、骨架和换向传动机构；电机和换向传动机构布置在机身上，换向传动机构由电机驱动，骨架与机身转动连接，骨架由换向传动机构驱动，可在机身平面内实现折叠和展开变形，骨架上布置有可被控制作向上或向下偏转的副翼；飞行姿态控制方法是，当折叠侧的机翼面积减小后掠角增大会导致无人机向该折叠侧滚转进入转弯模式，在机翼不对称变形转弯时控制折叠侧机翼的副翼向上偏转，而展开侧的副翼保持固定不动，副翼的偏转会增大折叠侧机翼的阻力，使反向偏航现象消除，本发明飞行能力好，飞行姿态调整连续可靠。

公开(公告)号：CN117885483A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410072127.8

申请日：2024-01-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高良 ,  高永生 ,  刘本山 ,  朱延河 ,  赵杰

IPC: B60F5/02 ,  B64U60/55 ,  B64U60/30 ,  B64U10/70 ,  B62D57/032

Abstract: 可分离式陆空两栖机器人组合分离机构，它包含自对中机构、夹持机构和连接架；自对中机构通过连接架与飞行器相连，夹持机构由自对中机构驱动，以实现对移动机器人的同步对中夹持或同步释放，使得移动机器人和飞行器连接或者分开。利用该组合分离机构可实现，如当单独进行地面作业或空中作业时，使得地面移动机器人或飞行器独立作业，当两者需要配合时，飞行器协助地面移动机器人跨越障碍，辅助平衡时，将飞行器与移动机器人进行组合，两者配合完成作业，规避了两者组合后互为不必要负载的缺点。

公开(公告)号：CN114572384A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210237621.6

申请日：2022-03-10

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵杰 ,  刘本山 ,  高良 ,  朱延河 ,  张俊明 ,  高永生

IPC: B64C15/02

Abstract: 姿态可控模块单元、飞行器及姿态控制方法，姿态可控模块单元包含喷气推力装置、方向调控装置、弯管和机架；喷气推力装置安装在机架上，弯管与喷气推力装置的喷气口相连，气流可沿弯管喷出，弯管可由设置在机架上的方向调控装置驱动，弯管可绕与喷气口对接的端面轴线旋转，姿态控制方法包含俯仰运动控制：使第一弯管和第二弯管同时向前或向后偏转；横滚运动控制：使第一弯管和第四弯管分别向两侧偏转；偏航运动控制：使第一弯管和第四弯管同时向后偏转，第二弯管和第三弯管同时向前偏转。本发明降低了对驱动的需求，不会破坏机身的流线型，以新的方式实现俯仰、偏航、横滚三轴姿态控制，既可以实现垂直起降阶段时快速机动，也可以实现高速巡航。