公开(公告)号：CN117631528A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311635433.X

申请日：2023-12-01

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董为 ,  高永卓 ,  吕轶群

IPC: G05B11/42

Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。

公开(公告)号：CN118494754A

公开(公告)日：2024-08-16

申请号：CN202410715856.0

申请日：2024-06-04

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器装备集团兵器装备研究所

Inventor： 董为 ,  高永卓 ,  东辉 ,  吕轶群 ,  苏杭 ,  王新蕊 ,  李鹏杰 ,  李小奇

IPC: B64C39/02 ,  B64C15/02 ,  B64D27/20 ,  B64D27/32 ,  B64D37/04

Abstract: 一种基于矢量控制的涡喷载人飞行器，属于飞行器领域。为了解决现有的载人飞行器姿态调节复杂，解算量大的问题。本发明中的两个所述的矢量动力单元沿着x轴方向进行布置，且对称安装在机身的左右两侧，并为飞行器的航行和姿态调整提供推力；所述的人机固定单元和燃料箱沿着y轴方向进行布置，且分别安装在机身的前后两侧，所述的人机固定单元固定在操纵者身体上，以实现飞行器与操纵者的固定；所述的燃料箱分别与两个矢量动力单元连接，并为两个矢量动力单元提供续航燃料；所述的主控单元安装于机身1上，并分别与两个矢量动力单元电连接，实现每个矢量动力单元推力矢量的控制，进而实现飞行器推力矢量的控制。本发明主要用于人员的交通出行。

公开(公告)号：CN118605157A

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202410707794.9

申请日：2024-06-03

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器装备集团兵器装备研究所

Inventor： 董为 ,  吕轶群 ,  高永卓 ,  东辉 ,  苏杭 ,  王新蕊 ,  李鹏杰 ,  李小奇

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种涡喷载人飞行器的系统质量特性参数及其变化规律辨识方法，属于飞行器参数辨识技术领域。为了解决现有系统质量特性参数辨识技术无法对质量特性参数的变化及变化规律进行辨识的问题。本发明在涡喷载人飞行器控制信号频率区间内等距确定辨识频率点，并将频率点依次轮巡不重复的分配给涡喷飞行器质量特性参数相关控制项中的不同控制项，分别设计正交多正弦信号输入并进行二次规划法优化；进行实验并获得采集飞行过程中为三轴姿态角速度、三轴姿态角加速度、三轴控制力矩；通过递归傅里叶变换将时域数据转换为频域数据，在频域内重写和求解得到当前时刻的质量特性参数，基于各个时刻的参数即得到质量特性参数的变化规律。

公开(公告)号：CN118034370A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410178382.0

申请日：2024-02-09

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  中国兵器装备集团兵器装备研究所

Inventor： 董为 ,  高永卓 ,  吕轶群 ,  王新蕊 ,  李鹏杰 ,  李小奇

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 一种涡喷载人飞行器的控制方法及系统，属于飞行器技术领域。为了解决涡喷发动机作为动力源存在响应滞后的问题，以及其导致的系统相位裕度偏小的问题和一致性较差的问题。本发明基于飞行器的姿态目标值和获得的飞行器的姿态反馈值，利用PID控制器得到俯仰、横滚、偏航控制力矩；然后通过推力矢量及推力差混控器将所述的俯仰、横滚、偏航控制力矩分配至各涡喷发动机；最后利用动力源闭环控制器对涡喷发动机的第一油门控制信号进行校正得到第二油门控制信号，同时将涡喷发动机转速油门反馈与当前油门理论转速的转速误差作为评价指标，对涡喷发动机第二油门控制信号调整得到第三油门控制信号，并作为涡喷发动机最终控制信号，控制飞行器飞行姿态。

公开(公告)号：CN112977825A

公开(公告)日：2021-06-18

申请号：CN202110307629.0

申请日：2021-03-23

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 赵立军 ,  毛科力 ,  张帅 ,  吕轶群 ,  梁昊文

IPC: B64D1/04 ,  B64D47/08 ,  B64C39/02 ,  A62C3/02

Abstract: 一种弹射固定翼飞行机器人，属于远距离无人侦察灭火领域，发明的目的是解决目前火场由于地形复杂，视野局限，没有可以适应复杂地形的侦查搜救设备，导致对于火场远距离侦查，灭火工作难度大的问题，本发明所述飞行机器人包括飞行机器人机身主体，摄像头，飞行机器人控制板，灭火头、顶部可拆卸机翼模块和两个侧部可拆卸机翼模块，摄像头识别模块用于目标识别，飞行机器人控制模块用于飞行过程中调整飞行机器人姿态，所述可拆卸机翼模块用于飞行过程中控制舵面调整姿态，灭火头可以用于灭火，灭火头本发明适用于侦查或救火等场景，经过特定发射架后可实现高精度投放，替代人员进入高危地区，实现目标侦测、环境检测和火情判断。