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公开(公告)号：CN113290545B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN113306687B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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公开(公告)号：CN113290545A
公开(公告)日：2021-08-24
申请号：CN202110698416.5
申请日：2021-06-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种能够实现自动收放的多节三并联机构式机械臂装置，它涉及机械臂技术领域。本发明解决了现有机械臂多采用多轴串联机构，存在动作较慢，且无法提供较大力矩的限制的问题。本发明的两个导向轨相对设置在前支座和尾支座之间，两侧的导向轨内壁相对设有两个齿条，两个支撑腹板相对设置在上支撑板和下支撑板之间，伺服液压缸安装在动力舱外壳上，执行阶梯轴安装在两个支撑腹板上，安装在执行阶梯轴两端的执行齿轮与两侧的齿条相啮合，伺服液压缸连接件安装在前座上，伺服液压缸连接件与伺服液压缸的活塞杆连接，伸出臂主体穿过前支座的机械臂通过孔与前座连接。本发明能够保证机械臂整体动作的快速性，也能够保证在抓取大质量物体时所需的扭矩。
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公开(公告)号：CN113306687A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110655286.7
申请日：2021-06-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种无人水下航行器用布放回收装置，它涉及无人水下航行器收放技术领域。本发明解决了现有的无人水下航行器收放装置在回收UUV时，采用线缆拖拽的方式，存在需要人工手动操作，不利于自动化作业，且收放装置容易对UUV产生较大的摩擦，影响UUV的正常使用问题。本发明的大臂的首端底部通过大臂转动驱动组件与底盘连接，大臂首端通过大臂摆动驱动组件与大臂转动驱动组件连接，小臂转动驱动组件动力输出端与小臂首端连接，腕部转动驱动组件动力输出端与机械手转动驱动组件连接，机械手转动驱动组件动力输出端与机械手底部连接，末端限位筒水平设置在机械手一侧，末端限位筒通过限位筒支架安装在机械手上。本发明用于无人水下航行器的可靠布放和回收。
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