公开(公告)号：CN114894032B

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202210713000.0

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵子健 ,  赵立军 ,  赵林杰 ,  董亚辉 ,  梁赫 ,  罗友涵

IPC: F41B4/00

Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。

公开(公告)号：CN115753593A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211571472.3

申请日：2022-12-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 唐钧跃 ,  姜生元 ,  张伟伟 ,  迟骋 ,  姚子云 ,  梁赫 ,  肖俊孝 ,  哈泽坤 ,  朱嘉晨 ,  迟润强 ,  孙淼 ,  张宏宇 ,  庞宝君 ,  迟关心 ,  邓宗全

IPC: G01N19/02

Abstract: 一种探究金属与颗粒间摩擦特性的试验装置及试验方法，属于试验设备技术领域。本发明解决了现有技术中缺少对靶体和弹体间摩擦系数及摩擦特性研究的问题。样本槽固装在承托架上，定滑轮组件安装在机架上，配重块及承托架通过连接绳分别吊装在定滑轮组件的两侧，通过配重块、连接绳及定滑轮组件实现承托架沿机架的上下移动，承托架与定滑轮组件之间的连接绳上安装有拉力传感器，电机固装在机架上部，摩擦盘的顶端同轴固装有输入轴，电机的输出轴、连接轴及输入轴由上到下依次同轴固接，且连接轴上安装有扭矩传感器，摩擦盘周向转动安装在机架上且位于样本槽的正上方布置，摩擦盘的下部安装有温度传感器。

公开(公告)号：CN115931500A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211633734.4

申请日：2022-12-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 唐钧跃 ,  姜生元 ,  肖俊孝 ,  张伟伟 ,  迟骋 ,  哈泽坤 ,  梁赫 ,  朱嘉晨 ,  迟润强 ,  庞宝君

IPC: G01N1/28

Abstract: 一种基于落砂—振动沉降的模拟星壤制样装置，属于采样探测技术领域。本发明解决了现有的模拟星壤剖面样本的制备装置存在的样本密实度范围有限的问题。包括支架、扬砂筒、样本桶及振动台，其中支架上安装有定滑轮组，扬砂筒的顶端与绕设在定滑轮组上的钢丝绳固接，扬砂筒底端固接有安装座，安装座的两侧通过支撑组件上下滑动连接在支架上，所述安装座内水平固设有网孔板，且所述网孔板位于扬砂筒正下方布置，扬砂筒的外部固装有激振电机，安装座的底端固装有出砂筒，且所述出砂筒与所述扬砂筒上下同轴布置，所述样本桶固装在振动台上且正对布置在出砂筒的下方。与现有的落砂法和三维振动压实法相比，能够获得从松散到密实的更宽范围星壤样本。

公开(公告)号：CN116207474A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211685721.1

申请日：2022-12-27

Applicant: 哈尔滨工业大学 ,  四川波凡同创机器人有限公司

Inventor： 唐钧跃 ,  姜生元 ,  苏小波 ,  肖俊孝 ,  迟骋 ,  张伟伟 ,  梁赫 ,  哈泽坤 ,  罗石琳 ,  冯晨晨 ,  迟关心 ,  邓宗全

IPC: H01Q1/08 ,  H01Q1/10 ,  H01Q1/12 ,  H01Q1/22

Abstract: 本发明涉及航天设备技术领域，具体涉及一种用于月壤侵彻弹通讯天线分离的可伸展释放机构，包括：主体，所述主体包括第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与第二安装面切斜设置；天线振子，设于所述第一安装面上，且在所述天线振子上设有锁紧环，所述锁紧环用于锁紧所述天线振子；超弹性导电件，套设于所述第二安装面上；燃线释放机构，所述燃线释放机构设于所述超弹性导电件上，且所述燃线释放机构的一端与所述锁紧环连接，另一端与所述第二安装面远离所述第一安装面的一端。该燃线释放机构的设置，避免了该月壤侵彻弹通讯天线分离的可伸展释放机构出现失效的风险。

公开(公告)号：CN114894032A

公开(公告)日：2022-08-12

申请号：CN202210713000.0

申请日：2022-06-22

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 邵子健 ,  赵立军 ,  赵林杰 ,  董亚辉 ,  梁赫 ,  罗友涵

IPC: F41B4/00

Abstract: 一种一体式摩擦轮射箭装置，本发明涉及射箭机器人，本发明的目的是为了解决现有射箭功能的机器人射箭的频率和精确度并不高，而且造成了很多冗余的能量浪费的问题，它包括取箭机构和摩擦轮射箭机构；取箭机构靠近摩擦轮射箭机构设置，摩擦轮射箭机构包括一对摩擦轮、一对电机、铝制U型间距保持片和一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件；一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件固定安装在铝制U型间距保持片上，一对电机固定安装在一对铝制摩擦轮壳体固定U型连接件上，每个电机的转轴输出端与摩擦轮固定连接，取箭机构设置在摩擦轮射箭机构下方，取箭机构和摩擦轮射箭机构通过桁架连接设置。本发明属于机器人射箭领域。

公开(公告)号：CN116331515A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310266231.6

申请日：2023-03-17

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 姜生元 ,  唐钧跃 ,  张伟伟 ,  肖俊孝 ,  迟骋 ,  梁赫 ,  哈泽坤 ,  王振龙

IPC: B64G1/22 ,  B64G1/66 ,  F42B15/08

Abstract: 本发明涉及航天设备技术领域，具体涉及一种月壤侵彻式探测器，包括：壳体，沿所述壳体的轴向方向依次设有多个载荷舱体；多级缓冲减隔振结构，设于所述壳体内，且位于相邻的两个载荷舱体之间，所述多级缓冲减隔振结构对多个所述载荷舱体的轴向和径向方向减震；固体助推火箭，设于所述壳体的一端，所述固体助推火箭的端部设有可展开天线；侵彻帽，设于壳体的另一端。多级缓冲减隔振结构能对侵彻冲击过载中的高频冲击信号起到很好的衰减吸收作用，即能将大部分由于月壤侵彻式探测器谐振所引起的高频尖峰脉冲毛刺信号很好的滤除，有效的降低了高频毛刺脉冲过载对科学载荷造成的损伤。

公开(公告)号：CN113212135A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110547277.6

申请日：2021-05-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 董亚辉 ,  王炎康 ,  梁赫 ,  孟凡栋

IPC: B60K1/02 ,  B60K17/08 ,  B62D5/04 ,  B62D21/18 ,  B62D29/04

Abstract: 本发明涉及机器人底盘领域，具体涉及一种带有自定位功能的全向移动机器人模块化底盘,本发明为了解决机器人常面临空间复杂和自重大等问题,它包括载体、随动轮结构、多个进退执行结构和多个转向执行机构；每个进退执行结构与一个转向执行机构对应设置，所述进退执行结构通过转向执行机构设置在载体上，多组进退执行结构和随动轮结构均设置在载体上。进一步地，所述转向执行机构的数量为四个，每两个转向执行机构对称设置在载体上，随动轮结构设置在载体的中部,从多个部分进行轻量化设计，节省空间，设计零件均采用一致性设计，该机器人底盘机构可使机器人在复杂空间进行灵活运动，同事其轻量化和模块化设计使机器人功耗更低，便于推广应用。